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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利运输系统、运输方法和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210071420.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运输系统、运输方法和计算机可读存储介质是由石田裕太郎设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本运输系统、运输方法和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种运输系统、运输方法和计算机可读存储介质。该运输系统包括运输机器人，运输机器人通过在预定控制目标方向上接近搬运物、进入搬运物下方并在搬运物被升降装置提升时移动来运输邻近障碍物的搬运物。运输系统获取关于控制误差的信息，控制误差指示当运输机器人进入到搬运物下方时的、在运输机器人的移动方向相对于控制目标方向的横摆方向上的偏移，基于获取的控制误差信息判定当运输机器人在搬运物被提升的状态下开始移动时，搬运物是否与障碍物相干涉，并在判定搬运物与障碍物相干涉时，修正运输机器人进入到搬运物下方时所使用的控制目标方向，以减小控制误差。

本发明授权运输系统、运输方法和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运输系统，其包括运输机器人，所述运输机器人被配置为：通过相对于邻近障碍物的搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述运输系统包括： 误差获取单元，其获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移； 判定单元，其基于由所述误差获取单元获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及 修正单元，当所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，所述修正单元修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差； 其中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近并且所述搬运物和所述障碍物之间的间隙等于或小于预定值时，所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。

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