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龙图腾网获悉法弗人工智能有限公司申请的专利移动机器人的预测和规划获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114846425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080087147.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人的预测和规划是由苏拉曼尼亚·拉马穆尔西;米海·多布雷;罗伯托·安托林;斯特凡诺·阿尔布雷希特;西蒙·里昂;斯威特·彭科夫;莫里斯·安东内洛;弗朗西斯科·艾拉斯设计研发完成，并于2020-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的预测和规划在说明书摘要公布了：在至少一个代理存在的情况下，移动机器人的自我动作是自主规划的。在采样阶段，基于概率目标分布从可用目标集中为代理采样目标，被观察代理轨迹用于确定概率目标分布。基于概率轨迹分布，从与所采样的目标相关联的可能轨迹集合中采样代理轨迹，所述可能轨迹集合中的每个轨迹均到达相关联目标的位置。在模拟阶段，从可用自我动作集合选择自我动作，以及基于所选择的自我动作、所采样的代理轨迹和移动机器人的当前状态，模拟i移动机器人的行为，以及ii代理的同步行为，以评估所选择的自我动作的可行性。

本发明授权移动机器人的预测和规划在权利要求书中公布了：1.一种在存在至少一个代理的情况下为移动机器人自主规划自我动作的计算机实现方法，所述方法包括： 接收代理的被观察轨迹； 在采样阶段： 基于概率目标分布从可用目标集中为所述代理采样目标，所述被观察轨迹用于确定所述概率目标分布；以及 基于概率轨迹分布，从与所采样的目标相关联的可能轨迹集合中采样代理轨迹，所述可能轨迹集合中的每个轨迹均到达相关联目标的位置； 在模拟阶段： 从可用自我动作集合中为所述移动机器人选择自我动作，以及 基于所选择的自我动作、所采样的代理轨迹和移动机器人的当前状态，模拟i所述移动机器人的行为，以及ii代理的同步行为，以评估在当前移动机器人状态下所选择的自我动作的可行性；以及 在所述采样阶段之后执行的目标识别阶段： 通过为每个目标确定在a第一最优轨迹和b最佳可用轨迹之间的奖励差来计算目标分布，其中所述第一最优轨迹从所述被观察轨迹的初始状态到目标位置，所述最佳可用轨迹结合了b.i从所述被观察轨迹的初始状态到当前状态的被观察轨迹和b.ii从当前状态到目标位置的第二最优轨迹，其中，所述概率轨迹分布对接近最优的轨迹更有可能的假设进行编码，并且所述概率轨迹分布通过确定所述可能轨迹集合中的每个轨迹的奖励来确定，其中，关于目标的轨迹的可能性在代理有意图执行最大化奖励的最优轨迹的假设下来进行估计。

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