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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利混合自动驾驶车队的直接和间接控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114761895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080071538.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权混合自动驾驶车队的直接和间接控制是由U·卡拉比克;褚天舒设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合自动驾驶车队的直接和间接控制在说明书摘要公布了：一种用于直接和间接控制混合自动驾驶车辆的系统接收沿同一方向行驶的一组混合自动驾驶车辆的交通状态，其中，该组混合自动驾驶车辆包括愿意参加车队形成的受控车辆和至少一辆不受控车辆，并且其中，交通状态指示该组中的每个车辆的状态，将交通状态提交给参数化函数以产生目标车头时距，所述参数化函数被训练成将交通状态转换为混合自动驾驶车辆的目标车头时距，并且将目标车头时距提交给基于车头时距的模型以产生目标速度，该模型被配置为将目标车头时距映射到混合自动驾驶车辆的目标速度。该系统基于目标车头时距和目标速度之一或组合来确定控制命令并将控制命令发送到受控车辆。

本发明授权混合自动驾驶车队的直接和间接控制在权利要求书中公布了：1.一种用于直接和间接控制混合自动驾驶车辆的系统，所述系统包括： 接收器，所述接收器被配置为接收沿同一方向行驶的一组混合自动驾驶车辆的交通状态，其中，所述一组混合自动驾驶车辆包括愿意参与车队形成的受控车辆和至少一个不受控车辆，并且其中，所述交通状态指示所述一组混合自动驾驶车辆中的每个车辆的状态，所述状态包括所述混合自动驾驶车辆的当前车头时距、当前速度、以及当前加速度； 存储器，所述存储器被配置为 存储参数化函数，所述参数化函数被训练为将所述交通状态转换为所述混合自动驾驶车辆的目标车头时距；以及 存储基于车头时距的模型，所述基于车头时距的模型被配置为将所述目标车头时距映射到所述混合自动驾驶车辆的目标速度； 处理器，所述处理器被配置为 将所述交通状态提交到所述参数化函数中以产生所述目标车头时距，其中，所述参数化函数是深度强化学习DRL控制器，所述DRL控制器被训练成将所述一组混合自动驾驶车辆的交通状态转换为目标车头时距，所述目标车头时距改进所述混合自动驾驶车辆的、由所述目标车头时距根据基于所述车头时距的模型定义的动作，其中，所述目标车头时距被确定为使得动作改进所述车队形成的移动成本的价值函数，其中，所述价值函数是所述混合自动驾驶车辆在计划时间范围内的移动成本的总和的负值，并且其中，所述移动成本包括与所述车队的串稳定性相关的分量、与所述车队的设备稳定性相关的分量以及惩罚所述目标车头时距接近停车车头时距的惩罚项； 将所述目标车头时距提交给所述基于车头时距的模型以产生所述目标速度；以及 基于所述目标车头时距和所述目标速度之一或组合确定对所述受控车辆的控制命令；以及 发送器，所述发送器被配置为将所述控制命令发送到所述一组混合自动驾驶车辆中的所述受控车辆，其中，所述受控车辆被布置成由这些命令控制， 其中，所述基于车头时距的模型是最优速度模型OVM，所述OVM将所述目标车头时距映射到所述车辆的速度，使得所述DRL控制器是OVM增强的DRL。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三菱电机株式会社，其通讯地址为：日本东京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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