广州泽亨实业有限公司王也获国家专利权
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龙图腾网获悉广州泽亨实业有限公司申请的专利一种基于图像配准的工件碰撞检测方法及喷涂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113763436B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110865684.1，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于图像配准的工件碰撞检测方法及喷涂系统是由王也;陈文彬;林国正;谢宝宁;梁远标;丘焯平设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于图像配准的工件碰撞检测方法及喷涂系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于图像配准的工件碰撞检测方法及喷涂系统，其包括如下步骤：S1、选定检测区域；S2、在检测区域内设置实体坐标系；S3、使用摄像装置捕捉并生成实体坐标系的点云；S4、根据捕捉到的点云拟合出参照坐标系；S5、将参照坐标系对实体坐标系进行对比，若参照坐标系相于实体坐标系的误差小于预设值，则参照坐标系拟合成功；还包括喷涂房、链条传送机构和摄像装置，摄像装置安装于述喷涂房前的两侧，链条传送机构位于喷涂房的顶部，工件进入喷涂房之前，检测工件相对于喷涂房的晃动量，当工件的晃动量超出预设值则停止链条传送机构或者发出碰撞预警；该技术方案具有可对工件进行实时的碰撞检测，并可实现不同区域的分级报警的的优点。
本发明授权一种基于图像配准的工件碰撞检测方法及喷涂系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像配准的工件碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、选定检测区域； S2、在所述检测区域内设置实体坐标系； S3、使用摄像装置捕捉并生成所述实体坐标系的点云； S4、根据捕捉到的所述点云拟合出参照坐标系； S5、将所述参照坐标系对所述实体坐标系进行对比，若所述参照坐标系相于所述实体坐标系的误差小于预设值，则表示所述参照坐标系拟合成功，否则，调整所述摄像装置； S6、当所述参照坐标系拟合成功后，则固定所述摄像装置相对于所述待检测区域的位置； S7、当所述参照坐标系拟合成功后，撤除设置在所述待检测区域内的所述实体坐标系； 所述实体坐标系包括三只球体，三只所述球体分别形成所述实体坐标系的X轴线、Y轴线和Z轴线的端点，所述球体为所述点云的捕捉对像，且所述球体的表面经打磨或拉丝处理。
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