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龙图腾网获悉重庆智能机器人研究院申请的专利一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113649899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110913187.4，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法是由郭金霖;任君坪;刘世吉;焦志勇;韩林宏;王强;钟源;庹奎;夏亮;杨海滨;王贤福;郑登华设计研发完成，并于2021-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法，包括工业机器人；打磨末端工具；所述打磨末端工具与所述工业机器人执行端连接，所述工业机器人带动所述打磨末端工具在工作空间内任意移动，且所述打磨末端工具用于打磨钛合金零部件；打磨工作平台；所述打磨工作平台用于固定钛合金零部件，并配合所述打磨末端工具移动对钛合金零部件进行打磨；自动换砂纸模块；所述自动换砂纸模块与所述打磨末端工具配合将所述打磨末端工具上的废旧砂纸更换成新砂纸；电控系统；所述电控系统与所述工业机器人、所述打磨末端工具、所述打磨工作平台和所述自动换砂纸模块均电性连接，整体控制各部件动作。本发明对钛合金零部件实现自动打磨，提高生产效率。

本发明授权一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种钛合金零部件打磨设备，其特征在于：包括工业机器人700； 打磨末端工具300；所述打磨末端工具300与所述工业机器人700执行端连接，所述工业机器人700带动所述打磨末端工具300在工作空间内任意移动，且所述打磨末端工具300用于打磨钛合金零部件； 打磨工作平台200；所述打磨工作平台200用于固定钛合金零部件，并配合所述打磨末端工具300移动对钛合金零部件进行打磨； 自动换砂纸模块400；所述自动换砂纸模块400与所述打磨末端工具300配合将所述打磨末端工具300上的废旧砂纸更换成新砂纸； 电控系统500；所述电控系统500与所述工业机器人700、所述打磨末端工具300、所述打磨工作平台200和所述自动换砂纸模块400均电性连接，整体控制各部件动作； 所述自动换砂纸模块400包括安装板408，所述安装板408上安装有多个砂纸储存仓403，所述砂纸储存仓403仓口设置有砂纸导向口405，所述砂纸储存仓403底部安装有伸缩气缸402； 所述安装板408上安装有用于检测厚砂纸已撕掉或已粘接的检测传感器404，所述安装板408上设置有用于表面通透性较差的砂纸已撕掉或已粘接的检测气孔407； 所述安装板408上还安装有砂纸气夹406，所述砂纸气夹406用于插入砂纸内部并夹取撕扯； 所述打磨末端工具300包括机器人安装法兰301，所述机器人安装法兰301与所述工业机器人700执行端连接，所述机器人安装法兰301另一端安装有力控浮动装置302，所述力控浮动装置302还连接有同心打磨机305和偏心打磨机307； 所述同心打磨机305和所述偏心打磨机307相对设置，且所述同心打磨机305和所述偏心打磨机307输出端均安装有打磨盘304，所述打磨盘304均粘附有砂纸，所述力控浮动装置302用于控制所述同心打磨机305和所述偏心打磨机307作用于钛合金零部件上的接触力。

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