中国地质大学(北京)俞炘炀获国家专利权
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龙图腾网获悉中国地质大学(北京)申请的专利一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223777176U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520126324.3，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂是由俞炘炀;王昊;秦戬设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂，涉及机械臂技术领域，一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体包括有基座关节、肩部关节和腕部关节，该一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂还包括：腕部关节下方设置有俯仰关节，俯仰关节右侧设置有磨轮，基座关节与肩部关节转动连接，肩部关节和腕部关节转动连接，在打磨过程中，通过伸缩和六自由度关节不断调整姿态，以适应工件表面的形状变化，结合高精度的位置传感器和先进的运动控制算法，能够将打磨工具精确地定位到工件的每个需要打磨的部位，并且在打磨过程中保持稳定的姿态，确保打磨的均匀性和一致性。
本实用新型一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂在权利要求书中公布了：1.一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括有电机11、基座关节1、肩部关节2和腕部关节3；其特征在于，该一种用于打磨作业的六自由度伸缩机械臂还包括：所述腕部关节3下方设置有俯仰关节4，所述俯仰关节4右侧设置有磨轮5，所述基座关节1与肩部关节2转动连接，所述肩部关节2和腕部关节3转动连接； 其中，所述腕部关节3下表面固定安装有气缸7和连接块6，所述连接块6左右两侧均固定连接有两个卡块一8，每对所述卡块一8内均固定连接有固定杆9，所述电机11内转动连接有两个连接架13。
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