哈尔滨工业大学(威海)黄博获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种能够用于采摘蘑菇的末端执行装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223772688U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520320344.4，技术领域涉及：A01G18/70；该实用新型一种能够用于采摘蘑菇的末端执行装置是由黄博;张金祥;曾嘉豪;韩瑞青;王晓露设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种能够用于采摘蘑菇的末端执行装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种能够用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、柔性管、上部中空轴、下部刚性气管、球面关节轴承和自适应吸盘，上支撑板通过固定柱与下支撑板连接，上部中空轴与上支撑板固定连接，上部中空轴穿过上支撑板，柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接；球面关节轴承与下支撑板连接，球面关节轴承设有内圈，下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，下部刚性气管穿过球面关节轴承；自适应吸盘与下部刚性气管的下端连接。本实用新型广泛用于采摘双孢菇等蘑菇。
本实用新型一种能够用于采摘蘑菇的末端执行装置在权利要求书中公布了：1.一种能够用于采摘蘑菇的末端执行装置，其特征在于，包括上支撑板、下支撑板、柔性管、上部中空轴、下部刚性气管、球面关节轴承和自适应吸盘，所述上支撑板通过固定柱与下支撑板连接，所述上部中空轴与上支撑板固定连接，所述上部中空轴穿过上支撑板，所述柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，所述柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接；所述球面关节轴承与下支撑板连接，所述球面关节轴承设有内圈，所述下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，所述下部刚性气管穿过球面关节轴承；所述自适应吸盘与下部刚性气管的下端连接。
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