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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利直线驱动器及其直线驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511633531.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权直线驱动器及其直线驱动方法是由李轩;孔蔚琛;樊成;陈涛设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本直线驱动器及其直线驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种直线驱动器，包括：半圆弧型齿条，以及滑动限定在半圆弧型齿条上的驱动滑座，驱动滑座上设置有若干层与半圆弧型齿条啮合的驱动摆板；半圆弧型齿条的侧面设置有若干层第二弧齿，驱动摆板的侧面设置有与对应第二弧齿啮合的第一弧齿；驱动滑座上转动连接有曲柄轴，曲柄轴上偏心设置有偏心圆盘；驱动摆板通过滚针轴承与偏心圆盘传动连接，且曲柄轴与传动机构传动连接；通过传动机构带动偏心圆盘转动，从而带动驱动摆板的第一弧齿在半圆弧型齿条上的第二弧齿的齿面啮合位移。本发明公开了一种直线驱动器及其直线驱动方法，基于偏心结构圆周摆动实现驱动，适配启停阶段或负载突变时的机器人关节。

本发明授权直线驱动器及其直线驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种直线驱动器，其特征在于，包括：半圆弧型齿条6，以及滑动限定在半圆弧型齿条6上的驱动滑座，所述驱动滑座上设置有若干层与半圆弧型齿条6啮合的驱动摆板4； 所述半圆弧型齿条6的侧面设置有若干层第二弧齿601， 所述驱动摆板4的侧面设置有与对应的第二弧齿601啮合的第一弧齿401； 所述驱动滑座上转动连接有曲柄轴1，所述曲柄轴1上偏心设置有偏心圆盘2； 驱动摆板4通过滚针轴承3与偏心圆盘2传动连接，且所述曲柄轴1与传动机构传动连接； 通过传动机构带动偏心圆盘2转动，从而带动所述驱动摆板4的第一弧齿401在半圆弧型齿条6上的第二弧齿601的齿面啮合位移； 所述传动机构包括设置在驱动滑座上的输入电机9，所述输入电机9驱动连接有输入齿轮8，曲柄轴1上连接的从动齿轮7与所述输入齿轮8传动连接，通过所述输入齿轮8转动带动啮合的从动齿轮7转动，从而驱动曲柄轴1带动偏心圆盘2转动； 驱动滑座包括对合设置的外壳底板11和驱动外壳10， 所述半圆弧型齿条6的上侧或和下侧设置有滑槽，所述外壳底板11或和上驱动外壳10设置有滑动限定在所述滑槽中的齿条限位夹棱12； 所述曲柄轴1上偏心套设有偏心圆盘2， 所述曲柄轴1上还设置有与从动齿轮7啮合的齿轮键槽101； 且所述曲柄轴1通过圆锥滚子轴承102分别转动连接在上驱动外壳10和外壳底板11上，曲柄轴1通过圆锥滚子轴承102转到限定在驱动滑座内； 所述半圆弧型齿条6的侧面沿着驱动位移轨迹设置有摩擦电贴片13，所述从动齿轮7的环形侧面上设置有与所述摩擦电贴片13接触的环形摩擦贴片16，且外壳底板11上还设置有摩擦动子1301，通过所述摩擦电贴片13与摩擦动子1301接触，实现对半圆弧型齿条6的直线位移监测，用于捕捉关节的直线位置变化，将机械位移转化为电信号。

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