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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利手术机器人及用于手术机器人的远程运动中心动态调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121081123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511656881.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人及用于手术机器人的远程运动中心动态调整方法是由林生智;陈钰;晏丕松设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及用于手术机器人的远程运动中心动态调整方法在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种手术机器人及用于手术机器人的远程运动中心动态调整方法，所述方法，包括：建立手术工具的工具轴线与机器人基坐标系之间的运动学约束模型；基于视觉传感器和手眼变换矩阵，实时获取远程运动中心点在机器人基坐标系下的位姿测量值；融合由机器人运动指令驱动的位姿状态预测量与所述位姿测量值，生成所述远程运动中心点的最优估计位姿及状态协方差矩阵；根据所述状态协方差矩阵判断所述远程运动中心点是否发生大幅度偏移；当判定发生大幅度偏移时，触发安全策略以控制所述手术机器人。上述技术方案实现了术中远程运动中心点的动态跟踪与实时调整，解决了传统方案灵活性不足与安全性欠缺的问题。

本发明授权手术机器人及用于手术机器人的远程运动中心动态调整方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括：串联的三个关节模块，相互垂直设置，所述三个关节模块包括第一关节模块，第二关节模块以及第三关节模块，第一关节模块和第二关节模块的结构相同，每个关节模块包括平行设置的两个电机以及一个刚性连杆机构，所述刚性连杆机构用于将两个电机各自的平移自由度输出为关节模块的平移自由度和旋转自由度；第三关节模块包括第五电机以及手术工具，所述第五电机用于调整手术工具沿工具轴线的进给量； 所述手术机器人还包括控制器，被配置为执行用于手术机器人的远程运动中心动态调整方法，所述方法包括： 建立手术工具的工具轴线与机器人基坐标系之间的运动学约束模型，其中，远程运动中心点被定义为所述工具轴线上的一个固定点； 基于视觉传感器和手眼变换矩阵，实时获取所述远程运动中心点在所述机器人基坐标系下的位姿测量值； 基于扩展卡尔曼滤波算法，融合由机器人运动指令驱动的位姿状态预测量与所述位姿测量值，生成所述远程运动中心点的最优估计位姿及状态协方差矩阵； 根据所述状态协方差矩阵判断所述远程运动中心点是否发生大幅度偏移； 当判定发生大幅度偏移时，触发安全策略以控制所述手术机器人； 其中，所述基于扩展卡尔曼滤波算法，融合由机器人运动指令驱动的位姿状态预测量与所述位姿测量值，生成所述远程运动中心点的最优估计位姿及状态协方差矩阵，包括： 预测步：根据上一时刻的最优估计位姿及当前时刻的机器人运动指令，通过所述运动学约束模型进行状态转移，预测得到当前时刻的远程运动中心点的位姿状态预测量及对应的预测协方差矩阵； 更新步：获取当前时刻的所述位姿测量值；计算卡尔曼增益，并利用所述卡尔曼增益将所述位姿状态预测量与所述位姿测量值进行融合，更新得到当前时刻的所述最优估计位姿及状态协方差矩阵。

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