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龙图腾网获悉广东交科技术研发有限公司;广东华路交通科技有限公司申请的专利一种基于多模态传感同步封层车的洒布方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511632488.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于多模态传感同步封层车的洒布方法是由王志祥;喻杰;许新权;肖凤;唐凯龙;邓星鹤;王敬飞;常琳琳;严超;杨多望;许明浩;唐光明;刘健文;林嘉填设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态传感同步封层车的洒布方法在说明书摘要公布了：本发明涉及沥青撒布领域，尤其涉及一种基于多模态传感同步封层车的洒布方法，所述方法先响应于多模态传感同步封层车的启动，获取路面的三维轮廓、纵向坡度及横向曲率，同时获取多模态传感同步封层车的实时车速及乳液粘度，再将三维轮廓、纵向坡度及横向曲率输入预设的三维联系方程中，计算得到空间路面曲率，然后将空间路面曲率、实时车速及乳液粘度输入基于PID算法的多变量耦合模型中，计算得到乳化沥青流量及碎石撒布速率，最后，根据上述计算结果向对应的控制系统发出调节指令。相较于现有技术，本发明方法的撒布均匀度及动态适应性更高。

本发明授权一种基于多模态传感同步封层车的洒布方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态传感同步封层车的洒布方法，其特征在于，包括： 响应于多模态传感同步封层车的启动，获取路面的三维轮廓、纵向坡度及横向曲率，同时获取多模态传感同步封层车的实时车速及乳液黏度； 将三维轮廓、纵向坡度及横向曲率输入预设的三维联系方程中，计算得到空间路面曲率，具体为： 式中，为空间路面曲率，为轮廓影响系数，为求导符号，为路面的三维轮廓，为三维轮廓中多模态传感同步封层车前进方向的轴坐标，为坡度影响系数，为纵向坡度，为曲率影响系数，为横向曲率； 将空间路面曲率、实时车速及乳液黏度输入基于PID算法的多变量耦合模型中，计算得到乳化沥青流量及碎石撒布速率； 根据乳化沥青流量，向乳液-碎石协同撒布系统4发出乳液喷出压力调节指令；根据碎石撒布速率，向乳液-碎石协同撒布系统4发出撒布宽度及单位撒布质量调节指令； 其中，所述多模态传感同步封层车包括乳液-碎石协同撒布系统4； 所述基于PID算法的多变量耦合模型包括： 式中，为乳化沥青流量，为基于多模态神经网络的非线性函数，为空间路面曲率，为实时车速，为乳液黏度，为比例系数，为在时间的流量误差，为积分系数，为对流量误差求积分，为微分系数，为求流量误差对时间的导数。

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