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龙图腾网获悉浙江工业大学;杭州天勤智创机器人有限责任公司申请的专利一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121005059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511538062.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制方法是由付明磊;施海;刘锦元;洪兴龙设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制系统与方法，自组织单轮腿机器人，包含机器人主体，机器人主体由下至上依次连接的主动万向轮组件、多关节组件和末端执行装置组成；多关节组件上设置有主控模块和舵机，能受控折叠或展开，主控模块向主动万向轮组件、多关节组件和末端执行装置发送控制信号并获得反馈，进而控制自组织单轮腿机器人在直立状态和横卧状态之间切换，并运动、转向和吸附抓取搬运物；多个自组织单轮腿机器人可接入局域网并建立通信链路，基于被分配的全局任务信息吸附同一搬运物，结合为组合体。该单轮腿机器人及其控制系统的结合显著增强了机器人面对复杂、多变场景的通行与作业能力，避免系统阻塞，实现复杂任务下的高响应速度与精细化动作控制。

本发明授权一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人，其特征在于：包含多关节组件3；万向轮组件2连接多关节组件3的一端，多关节组件3的另一端连接末端执行装置4； 多关节组件3包括依次相互通过舵机连接的前大臂31和中大臂33、腕关节组件35，腕关节组件35包括转动方向在水平面上的投影相互垂直的上铰支座352和下铰支座351，上铰支座352和下铰支座351分别通过舵机连接末端执行装置4和中大臂33，前大臂31的远离中大臂33的端部连接万向轮组件2；前大臂31中有在折叠状态容纳中大臂33的空腔； 每个舵机连接中控机；中控机控制中大臂33与前大臂31相对旋转，使中大臂33纳入前大臂31中的空腔，或中大臂33与前大臂31呈直线连接，在横卧状态和直立状态之间切换； 前大臂31侧面设有滚轮，在横卧状态该滚轮与万向轮组件2配合共同形成前大臂31与地面之间的滚动部件；在直立状态万向轮组件2单独形成前大臂31与地面之间的滚动部件；所述的中控机包括设置在前大臂31上的主控模块52和设置在前大臂31上的第一下位机单元551、设置在末端执行装置4上的第二下位机单元561； 前大臂31上安装有惯性测量器IMU531；万向轮组件2上安装有编码器532；主控模块52实时获取IMU531、编码器532、第一下位机单元551、第二下位机单元561和舵机反馈的姿态状态信息，并融合处理以估算当前机器人姿态与系统工作状态； 第一下位机单元551控制万向轮组件2转动，第二下位机单元561控制末端执行装置4； 根据用户指定的搬运任务和获取的姿态状态信息，主控模块52决定控制模式，并执行相应的任务决策； 主控模块52根据任务决策与所选定的控制模式，完成对应的运动控制操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;杭州天勤智创机器人有限责任公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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