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龙图腾网获悉思翼科技(深圳)有限公司申请的专利基于LESO的PID控制器优化方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511542335.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于LESO的PID控制器优化方法、系统及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于LESO的PID控制器优化方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于LESO的PID控制器优化方法、系统及存储介质，该方法包括：初始化速度环PID控制器和扩张观测器的参数；获取陀螺仪数据和磁编码器角度，解耦后作为速度环PID控制器的反馈值，并将位置环PID控制器的输出作为速度环PID控制器的期望；对速度环PID控制器的期望与反馈值做差，得到速度环PID控制器的误差，根据误差计算速度环PID控制器的输出；将速度环PID控制器的反馈值与被控对象的输入作为扩张观测器的输入，计算系统总干扰；根据系统总干扰，计算扩张观测器的修正值，对速度环PID控制器的输出与扩张观测器的修正值做差，得到被控对象最终的输入。本申请通过在云台角速度环引入LESO实现扰动估计与补偿，提升云台在复杂工况下的控制性能。

本发明授权基于LESO的PID控制器优化方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于LESO的PID控制器优化方法，其特征在于，包括： 根据给定参数初始化速度环PID控制器和扩张观测器的参数； 获取陀螺仪数据和磁编码器角度，通过云台解耦后作为所述速度环PID控制器的反馈值y，并将位置环PID控制器的输出作为所述速度环PID控制器的期望v； 对所述速度环PID控制器的期望v与反馈值y做差值计算，得到所述速度环PID控制器的误差e1，根据所述速度环PID控制器的误差e1计算所述速度环PID控制器的输出O； 将所述速度环PID控制器的反馈值y与被控对象的输入u作为所述扩张观测器的输入，计算得到系统总干扰f； 根据所述系统总干扰f，计算得到所述扩张观测器的修正值C，对所述速度环PID控制器的输出O与所述扩张观测器的修正值C做差值计算，得到所述被控对象在当前时刻最终的输入uk； 所述根据所述系统总干扰f，计算得到所述扩张观测器的修正值C，包括： 根据如下公式计算所述扩张观测器的修正值C： 其中，b0为扩张观测器的参数，b0通过被控对象的固有参数得到，r为总干扰补偿增益参数，取值范围为0~1，用于调整系统总干扰f的补偿比例。

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