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龙图腾网获悉陕西华隆兴新基建科技有限公司申请的专利一种用于光伏工程的支架组装装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511528647.6，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种用于光伏工程的支架组装装置及其方法是由罗养斌;李鹏飞;乔伟;张晓艳设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于光伏工程的支架组装装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明的一种用于光伏工程的支架组装装置及其方法，属于自动化工程技术领域，包括：移动式龙门平台，所述移动式龙门平台包括底盘、安装于所述底盘的麦克纳姆轮、以及由所述底盘垂直延伸的龙门立柱和连接所述龙门立柱顶端的横梁主体；多轴调整与抓取臂，所述多轴调整与抓取臂悬挂于所述移动式龙门平台的所述横梁主体下方，其包括用于沿所述横梁主体运动的横梁滑车、连接于所述横梁滑车的垂直升降机构、连接于所述垂直升降机构末端的三轴姿态调整手腕、以及安装于所述三轴姿态调整手腕末端并开设有中心通孔的电磁吸盘式夹持器，本发明提高了设备在现场的机动性和定位效率。

本发明授权一种用于光伏工程的支架组装装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种用于光伏工程的支架组装方法，其特征在于，包括： 移动式龙门平台100，所述移动式龙门平台100包括底盘、安装于所述底盘的麦克纳姆轮110、以及由所述底盘垂直延伸的龙门立柱和连接所述龙门立柱顶端的横梁主体120； 多轴调整与抓取臂200，所述多轴调整与抓取臂200悬挂于所述移动式龙门平台100的所述横梁主体120下方，其包括用于沿所述横梁主体120运动的横梁滑车210、连接于所述横梁滑车210的垂直升降机构220、连接于所述垂直升降机构220末端的三轴姿态调整手腕230、以及安装于所述三轴姿态调整手腕230末端并开设有中心通孔的电磁吸盘式夹持器240； 视觉感知系统300，所述视觉感知系统300包括分别固定于所述横梁主体120两端的双目深度相机310和固定于所述三轴姿态调整手腕230的线激光轮廓测量仪320； 自动紧固工具400，所述自动紧固工具400包括固定于所述三轴姿态调整手腕230的微型电动推杆模组420和安装于所述微型电动推杆模组420伸缩端的电动扭矩扳手410，所述电动扭矩扳手410的输出轴与所述电磁吸盘式夹持器240的所述中心通孔共轴线设置； 支架组装方法的具体步骤包括：全局位姿标定步骤，控制器驱动所述双目深度相机310采集场地基础桩的场地基准图像数据，并基于所述场地基准图像数据处理得到表征场地实际基准与设计基准偏差的全局位姿修正参数，用于修正所述移动式龙门平台100的后续运动指令； 工件姿态补偿步骤，控制器驱动所述线激光轮廓测量仪320扫描目标基础桩顶面以获取基础桩顶面轮廓数据，并基于所述基础桩顶面轮廓数据计算出表征所述基础桩顶面倾斜姿态的顶面法向量和表征其中心位置的顶面中心坐标； 精调对位与紧固步骤，控制器驱动所述三轴姿态调整手腕230依据所述顶面法向量调整工件姿态，并驱动所述多轴调整与抓取臂200依据所述顶面中心坐标进行位置补偿以完成工件放置，随后驱动所述线激光轮廓测量仪320采集工件与基础桩的孔位轮廓数据，计算出孔位中心偏差并驱动所述多轴调整与抓取臂200完成对位，最终驱动所述自动紧固工具400完成紧固作业； 所述精调对位与紧固步骤中，所述孔位中心偏差的计算具体为：控制器从所述孔位轮廓数据中自动识别因孔洞边缘产生的轮廓数据断点，通过对所述轮廓数据断点集合进行圆拟合算法处理，分别反算出工件安装通孔与基础桩螺纹孔的轮廓圆心坐标，并根据所述轮廓圆心坐标的差异计算出所述孔位中心偏差。

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