中国计量大学程姬皓获国家专利权
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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利机器人的控制方法、机器人及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962685B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511514596.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、机器人及机器人系统是由程姬皓;金尚忠;曾超一;樊英豪;王会石设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的控制方法、机器人及机器人系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及机器人系统，该路线规划方法包括：基于脉冲序列以及物理特性和脉冲频率计算触觉脉冲；基于目标物体的位置、空间置信度衰减半径和脉冲函数计算视觉脉冲，基于触觉脉冲和视觉脉冲获取机器人抓握目标物体的第一握力；获取机器人使用第一握力抓取目标物体时的摩擦参数和目标物体的形变参数，基于触觉脉冲、第一握力、摩擦参数、目标物体的形变参数和物理特性计算第二握力；计算第一握力与第二握力的和，以获取第三握力，并基于第三握力控制机器人抓握目标物体。该机器人和该机器人系统能够实现上述的机器人的控制方法。通过上述设置，可以提高机器人抓取目标物体时的控制精度。
本发明授权机器人的控制方法、机器人及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于， 获取目标物体的物理特性和机器人触碰目标物体的脉冲频率，基于脉冲序列以及所述物理特性和脉冲频率计算触觉脉冲； 获取目标物体的位置和空间置信度衰减半径，并基于所述目标物体的位置、空间置信度衰减半径和脉冲函数计算视觉脉冲，基于所述触觉脉冲和视觉脉冲获取机器人抓握目标物体的第一握力； 获取机器人使用第一握力抓取目标物体时的摩擦参数和目标物体的形变参数，基于所述触觉脉冲、第一握力、摩擦参数、目标物体的形变参数和物理特性计算第二握力，所述第二握力用于调节第一握力； 计算所述第一握力与第二握力的和，以获取第三握力，并基于所述第三握力控制机器人抓握目标物体，以实现对机器人的控制。
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