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龙图腾网获悉天津市天锻压力机有限公司申请的专利一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446962.4，技术领域涉及：B21J9/02；该发明授权一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法是由刘林志;管亚彬;别旭辉;陈海周;杜丽峰;胡金双;张晓东;张瑞杰;郎宇航;施宝酉;王宏伟;王世东;左云强设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法，属于智能锻造技术领域，包括移动导轨，移动导轨上安装有用于转移坯料和工件的锻造搬运机器人，围绕移动导轨设置有制坯压机、锻造操作机、模锻压机、坯料加热炉、二次加热炉、坯料摆放区、工件摆放区和模具加热炉。本发明对上述智能锻造生产线进行整线轨迹规划，确定每道工序的时间分配以及总时间限制，通过执行整线时间分配优化主程序，规划锻造生产线整线各子阶段的时间分配，并对锻造搬运机器人操作空间和关节空间进行规划。可见，本发明通过优化各关节的运动情况以及搬运轨迹，实现锻造生产过程的自动化、无人化和智能化，提高锻造生产线整线运行平稳性和生产效率。

本发明授权一种智能锻造生产线及整线轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能锻造生产线的整线轨迹规划方法，其特征在于：包括智能锻造生产线，所述智能锻造生产线包括移动导轨，所述移动导轨上安装有锻造搬运机器人，所述移动导轨的一端设置有制坯压机和锻造操作机，移动导轨的另一端设置有模锻压机，所述移动导轨的一侧设置有坯料加热炉和二次加热炉，所述移动导轨的另一侧设置有坯料摆放区、工件摆放区和模具加热炉；所述坯料摆放区和工件摆放区的摆放平面安装有用于机械定位的卡槽；所述锻造搬运机器人包括车体机构、连杆机构以及钳头机构，所述钳头机构通过连杆机构与车体机构相连； 所述智能锻造生产线的整线轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、锻造模具预热；S2、执行整线轨迹规划，启动锻造流程；S3、抓取坯料入炉；S4、坯料加热；S5、制坯锻造；S6、确认二次加热；S7、模锻后放工件；S8、完成所有锻造； 在步骤S2中，执行整线轨迹规划，首先需要执行整线时间分配优化，规划智能锻造生产线整线各子阶段的时间分配；送制坯和送锻造包括取料、放料、平移、回转四个子阶段，每个子阶段需分配一定时间，送制坯与送锻造的子阶段共有个； 智能锻造生产线整线规划时间分配优化算法的输入条件为： 输入变量为：个子阶段的每一个子阶段时间分配为； 约束条件为：子阶段冲击设定极值；所有子阶段时间之和设定极值，，其中，为不需要二次加热的最长用时，为安全系数，i为整线规划的第i个子阶段； 目标函数为：各子阶段时间用时最小； 然后执行整线规划时间分配，对每个子阶段分配一定时间，分配要求满足；在上述时间分配下，执行每个子阶段轨迹规划，在执行子阶段中，若发生子阶段时间分配无法满足子阶段优化要求的情况，则重新对每个子阶段进行时间分配，直至所有子阶段均顺利执行；最后求出多组输入变量，选出一组最优的用于仿真验证和控制。

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