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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511409986.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置是由张钧翔;崔巍;王焜;王勇;缪欣呈设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置。所述基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法，包括如下步骤：基于实时获取的移动平台的位姿以及机械臂的关节角度数据，构建与真实移动机械臂当前物理状态完全一致的数字孪生关节体模型；基于规划路径，计算出所述数字孪生关节体模型在模拟执行该规划路径过程中的扫掠体积；在三维空间上对扫掠体积与三维环境地图进行体积求交运算，并根据运算结果判定规划路径是否安全。本发明解决了现有技术中的碰撞检测方法存在的过于保守、效率低下、无法覆盖极端位姿下风险以及存在隧道效应安全漏洞的技术问题。

本发明授权基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时变体积模型的移动机械臂动态碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S10、基于实时获取的移动平台的位姿以及机械臂的关节角度数据，构建与真实移动机械臂当前物理状态完全一致的数字孪生关节体模型； S20、基于规划路径，计算出所述数字孪生关节体模型在模拟执行该规划路径过程中的扫掠体积； S30、在三维空间上对扫掠体积与三维环境地图进行体积求交运算，并根据运算结果判定规划路径是否安全； 所述步骤S20进一步包括： S21、从上层运动规划模块接收移动机械臂的规划路径； S22、利用所述数字孪生关节体模型，精确模拟执行该规划路径； S23、计算并聚合所述数字孪生关节体模型在模拟执行该规划路径过程中所经过的全部三维空间点集，得到数字孪生关节体模型在整个运动过程中时空占据的扫掠体积； 所述步骤S23进一步包括： S231、计算所述数字孪生关节体模型在时刻所占据的三维空间点集： ； 其中，表示连杆在世界坐标系中的实时位姿，表示第i个连杆对应的三维几何体单元； S232、计算所述数字孪生关节体模型在规划时间段内的扫掠体积： 。

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