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龙图腾网获悉福建明鑫智能科技股份有限公司;明鑫(重庆)机器人科技有限公司申请的专利一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511350275.2，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法及系统是由曾伟明;朱俊明;谢静翔;宋建海;陈朝煌;朱少彬;杨锦绣;徐奇伟设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：将动态凸包体与离散空间采样集进行穿透深度检测，生成碰撞概率密度分布；将碰撞概率密度分布进行质量评估，并融合焊枪姿态约束及运动学误差传递链，生成焊接质量偏差泛函；将焊接质量偏差泛函中的高偏差节点进行分析，对关联的空间采样子集执行局部切平面投影，得到位姿补偿参量；将位姿补偿参量与关节空间运动基元序列输入运动学逆解模块，通过测地线构造与参数化样条插值，生成优化后的焊枪运动参量集。本发明提高了焊接效率与质量目标，提升了整体焊接作业的自动化水平。

本发明授权一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的焊接避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，采集焊接区域的离散空间采样集，基于有界多面体分解生成作业空间剖分模型； 步骤2，将作业空间剖分模型输入深度强化学习决策器，结合焊接起止位姿张量及焊缝参数化曲线，得到关节空间运动基元序列，包括：基于作业空间剖分模型的可通行区域多面体单元集合，提取各单元几何中心坐标及空间邻接关系，生成空间位置关系描述集；将焊缝参数化曲线离散为等距采样点集，基于空间位置关系描述集，将每个采样点映射至最近邻单元几何中心点，生成焊缝基准位置序列；以焊接起止位姿张量对应的空间坐标为端点，将焊缝基准位置序列作为运动轨迹约束，基于空间位置关系描述集执行轨迹跟踪式路径搜索，生成初始避障路径位置序列；将焊缝基准位置序列与初始避障路径位置序列输入深度强化学习策略网络，通过路径长度优化目标、碰撞规避约束及姿态平滑度约束进行策略梯度更新，得到优化路径位置序列；通过机器人逆运动学模型将优化路径位置序列中的每个空间坐标转换为关节角向量，按运动时序生成关节空间运动基元序列； 步骤3，将运动基元序列的关键帧位姿集采用凸包体生成算法，生成动态凸包体；将动态凸包体与离散空间采样集进行穿透深度检测，生成碰撞概率密度分布；将碰撞概率密度分布进行质量评估，并融合焊枪姿态约束及运动学误差传递链，生成焊接质量偏差泛函； 步骤4，将焊接质量偏差泛函中的高偏差节点进行分析，对关联的空间采样子集执行局部切平面投影，得到位姿补偿参量； 步骤5，将位姿补偿参量与关节空间运动基元序列输入运动学逆解模块，通过测地线构造与参数化样条插值，生成优化后的焊枪运动参量集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建明鑫智能科技股份有限公司;明鑫(重庆)机器人科技有限公司，其通讯地址为：363600 福建省漳州市南靖县创新路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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