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龙图腾网获悉宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司申请的专利一种轮系机器人的运动路线适应性规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511342038.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种轮系机器人的运动路线适应性规划系统是由王宝磊;王斐;张树青;贾庆伟设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮系机器人的运动路线适应性规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮系机器人的运动路线适应性规划系统，涉及轮系机器人路线规划技术领域；本发明中路线规划模块从数据库获取工作记录数据，基于若干工作记录数据统计目标区域内障碍物的类型、位置及出现时间，绘制障碍热点图，再结合任务参数规划初始路线，最后通过障碍热点图对初始路线进行适应性备用优化以得到运动路线；该技术方案通过工作记录数据绘制障碍热点图，能提前识别高风险障碍区域，减少实时算法计算频次，避免路径频繁更新导致的运动波动；而提前规划的备用路线，可让机器人遇到障碍时无需实时计算，直接切换路线，缩短避障响应时间，解决路径滞后问题。

本发明授权一种轮系机器人的运动路线适应性规划系统在权利要求书中公布了：1.一种轮系机器人的运动路线适应性规划系统，其特征在于，包括路线规划模块，以及与之相连接的数据库； 路线规划模块：用于通过数据库获取工作记录数据，基于工作记录数据绘制目标区域的障碍热点图；其中，目标区域为轮系机器人的工作区域；以及， 基于任务参数规划轮系机器人在目标区域中的基础路线；通过所述障碍热点图对基础路线进行适应性备用优化，得到轮系机器人的运动路线；其中，适应性备用优化是指针对障碍物规划备用路线；基础路线根据轮系机器人的当前位置以及目标位置进行规划，且规划时需要考虑目标区域的边界以及其中的固定障碍物； 基于工作记录数据绘制目标区域的障碍热点图，包括： 提取工作记录数据，根据所述工作记录数据统计目标区域中的障碍物记录；其中，障碍物记录包括障碍物类型、障碍物所处位置和障碍物出现时间，且障碍物为轮系机器人需绕行的障碍； 根据所述障碍物记录绘制得到目标区域的障碍热点图； 根据所述障碍物记录绘制得到目标区域的障碍热点图，包括： 绘制目标区域的框架图，根据所述障碍物记录统计所述框架图中各像素点出现障碍物的总次数； 通过比较所述总次数和预设次数阈值对各像素点进行赋值处理，得到基础热点图；结合轮系机器人的机器人参数调整所述基础热点图，得到障碍热点图； 通过比较所述总次数和预设次数阈值对各像素点进行赋值处理，包括： 统计所述工作记录数据的数量，根据该数量乘以调整系数得到次数阈值；其中，调整系数小于1； 当所述总次数大于所述次数阈值，则将对应像素点赋值为1；否则，将对应像素点赋值为0； 结合轮系机器人的机器人参数调整所述基础热点图，包括： 根据赋值处理结果识别得到所述基础热点图中的障碍物区域； 基于机器人参数判断相邻所述障碍物区域之间的空间是否允许轮系机器人通过；否，将相邻障碍物区域合并，得到新的障碍物区域；其中，机器人参数包括尺寸、转弯半径和最小转向角度。

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