买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多移动机器人分层强化学习运动规划方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269909.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多移动机器人分层强化学习运动规划方法与系统是由邓方;张思盈;周轩;姚继宇;石翔;吕茂斌;陈晨;李全印;李洪波;张胜设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多移动机器人分层强化学习运动规划方法与系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种多移动机器人分层强化学习运动规划方法与系统，属于机器人及群智能技术领域。该方法构建双层规划器；上层规划器和下层规划器均采用神经网络模型进行动作规划，且通过强化学习进行训练。上层规划器根据局部地图信息和机器人自身物理信息，产生连续时空中机器人的速度作为全局指引速度，传递给下层规划器。下层规划器以最优互惠避障ORCA观测和机器人自身观测作为下层观测，同时以上层规划器提供的全局指引速度作为目标速度，产生机器人动作规划结果。使用本发明能够解决真实室内非结构化环境的多机器人运动规划问题。

本发明授权一种多移动机器人分层强化学习运动规划方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种多移动机器人分层强化学习运动规划方法，其特征在于，包括： 构建双层规划器：上层规划器和下层规划器均采用神经网络模型进行动作规划，且通过强化学习进行训练； 上层规划器根据局部地图信息和机器人自身物理信息，产生连续时空中机器人的速度作为全局指引速度，传递给下层规划器； 下层规划器以最优互惠避障ORCA观测和机器人自身观测作为下层观测，同时以上层规划器提供的全局指引速度作为下层观测中的目标速度，产生机器人动作规划结果； 上层规划器和下层规划器的观测空间和动作空间设置为： 上层观测包括局部视野内的占有地图和代价地图，还包括机器人当前位置、历史位置以及目标位置； 上层动作定义为连续空间中的机器人速度，即所述全局指引速度； 下层观测包括机器人自身观测信息和双向避障观测信息；机器人自身观测信息包括机器人当前速度、目标速度、位姿角度和自身半径；双向避障观测信息，其中表示以机器人当前位置为圆心，给定半径范围内的第j个邻居机器人对应的观测信息，m为邻居机器人的个数；定义，其中表示第j个邻居机器人相对自身的ORCA速度半平面，用来判断机器人当前速度是否在所述ORCA速度半平面内，如果在，值为1，否则为0；表示自身与第j个邻居机器人之间的距离； 下层动作定义为连续空间中的机器人加速度； 其中，下层观测中的目标速度采用上层规划器提供的全局指引速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。