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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司东莞供电局;广东电网有限责任公司申请的专利机器人碰撞预警方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241633.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人碰撞预警方法、装置、设备、介质及程序产品是由卢润波;陈赟;谢昌鸿;曾轲设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人碰撞预警方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人碰撞预警方法、装置、设备、介质及程序产品。在该方法中，通过根据获取的摄像设备拍摄的机器人工作场景图像、变电站点云数据和摄像设备的内参与外参，确定每个机器人的点云数据和机器人标识，以及每个障碍物的点云数据；进而根据获取的机器人历史点云数据、机器人的点云数据和机器人标识，确定机器人的移动方向；根据机器人的点云数据和障碍物的点云数据，计算机器人与障碍物的距离和相对方向；最后根据机器人的移动方向、机器人与障碍物的距离和相对方向，进行碰撞预警。本方案通过机器人工作场景图像、变电站点云数据、机器人历史点云数据和摄像设备的内参与外参，实现了在机器人的传感器损坏时进行碰撞预警。

本发明授权机器人碰撞预警方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞预警方法，其特征在于，包括： 将获取的摄像设备拍摄的机器人工作场景图像、变电站点云数据和所述摄像设备的内参与外参，输入至第一映射模型中，得到所述机器人工作场景图像中每个像素点对应的点云数据；所述第一映射模型为预先训练的根据图像、点云数据和摄像设备的内参与外参，确定图像中每个像素点对应的点云数据的深度学习模型； 对所述机器人工作场景图像进行目标检测，得到每个机器人的机器人数据和每个障碍物的图像位置，所述机器人数据包括图像位置和机器人标识； 根据所述机器人工作场景图像中每个像素点对应的点云数据、每个机器人的图像位置和每个障碍物的图像位置，确定每个机器人的点云数据和每个障碍物的点云数据； 对于每个机器人，根据所述机器人的图像位置，确定所述机器人的接触地面位置； 对于每个机器人，将所述机器人的接触地面位置、所述机器人的姿态和所述变电站点云数据，输入至第二映射模型中，得到所述机器人的更新点云数据；所述第二映射模型为预先训练的根据机器人的接触地面位置、姿态和点云数据，确定机器人对应的点云数据的深度学习模型； 对于每个机器人，根据获取的机器人历史点云数据、所述机器人的点云数据和机器人标识，确定所述机器人的移动方向； 根据每个机器人的点云数据和每个障碍物的点云数据，计算每个机器人与每个障碍物的距离和相对方向； 根据每个机器人的移动方向、每个机器人与每个障碍物的距离和相对方向，进行碰撞预警。

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