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龙图腾网获悉青岛国数科技股份有限公司申请的专利基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120780006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511247343.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法是由杨小昱;闫正强;王小东;张燨严;刘旭杰;张怀峰设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法，该方法基于传统的略蜣螂优化算法设计了混合多策略蜣螂优化算法，提出了种群初始化和种群位置更新的优化算法，通过引入佳点集理论来均匀生成初始化阶段的种群位置，以提高初始化种群的多样性，同时在位置更新后加入了重心反向学习搜索全局和逐维高斯变异，以提高全局搜索能力与算法的收敛速度。本发明方法适用于ADRC控制器的参数整定优化，不仅能够提升水空两栖航行器位置更新方式的多样性，而且能够在避免算法陷入局部最优解的同时，提高算法的全局搜索能力与收敛速度，从而进一步提升水空两栖航行器位置与姿态控制性能。

本发明授权基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法在权利要求书中公布了：1.基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.对水空两栖航行器进行运动学建模，得到水空两栖航行器运动学模型； 步骤2.在水空两栖航行器运动学模型的基础上，进行水空两栖航行器的动力学建模，得到包含未知干扰的水空两栖航行器动力学模型； 步骤3.在水空两栖航行器运动学模型和包含未知干扰的水空两栖航行器动力学模型的基础上，构建水空两栖航行器位置与姿态控制系统； 步骤4.基于混合多策略蜣螂优化算法进行水空两栖航行器位置与姿态控制系统的参数整定，混合多策略蜣螂优化算法是在蜣螂优化算法的基础上进行如下改进得到的：引入佳点集理论进行种群初始化；在蜣螂繁殖与偷窃行为的位置更新中引入螺旋探索策略；在蜣螂滚粪球、跳舞、觅食、繁殖和偷窃行为的位置更新后，引入重心反向学习策略搜索全局和逐维高斯变异； 所述步骤4中，引入佳点集理论进行种群初始化的过程具体为： 通过引入佳点集理论来均匀生成初始化阶段的种群位置，佳点集的构造如下： 16 其中，D表示优化问题的维数即解的维度，至分别表示佳点集中第1个至第D个佳点，，，为满足的最小素数； 利用佳点集初始化个体位置的表达式为： 17 其中，表示第j个个体位置，和分别表示优化问题的第j维的下限和上限。

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