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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利垂直起降无人机着陆控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232945.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权垂直起降无人机着陆控制方法、装置、设备及介质是由普应金;赵创新;韩澍;张光昕;钟文义设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本垂直起降无人机着陆控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供的垂直起降无人机着陆控制方法、装置、设备及介质，涉及无人机控制技术领域。在本申请中，首先，确定出目标无人机在第一阶段具有的目标值轨迹；其次，基于针对第一阶段配置的第一轨迹跟踪控制方案和目标值轨迹，控制目标无人机从水平状态运动至垂直状态；然后，基于针对第二阶段配置的第二轨迹跟踪控制方案和目标无人机待降落的目标移动平台的移动速度，控制目标无人机保持垂直状态并移动至目标移动平台。基于上述内容，可以改善现有技术中存在的垂直起降无人机着陆控制的可靠度相对不高的问题。

本发明授权垂直起降无人机着陆控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种垂直起降无人机着陆控制方法，其特征在于，包括： 确定出目标无人机在第一阶段具有的目标值轨迹，其中，所述目标值轨迹用于反映所述目标无人机在第一阶段的各个位置的运动参数的目标值，所述第一阶段是指所述目标无人机从水平状态过渡到垂直状态的阶段； 基于针对所述第一阶段配置的第一轨迹跟踪控制方案和所述目标值轨迹，控制所述目标无人机从水平状态运动至垂直状态； 基于针对第二阶段配置的第二轨迹跟踪控制方案和所述目标无人机待降落的目标移动平台的移动速度，控制所述目标无人机保持垂直状态并移动至所述目标移动平台，其中，所述目标无人机在移动至所述目标移动平台时水平方向上的速度与所述目标移动平台的移动速度相同； 其中，所述垂直起降无人机着陆控制方法还包括： 确定所述目标无人机从第一阶段的开始到结束的移动距离； 确定所述目标无人机从第一阶段的开始到结束的第一移动时长； 确定所述目标无人机从第二阶段的开始到结束的第二移动时长； 基于所述移动距离、所述第一移动时长、所述第二移动时长、所述目标无人机在第二阶段在水平方向上的目标移动速度、所述目标移动平台的移动速度，确定出阶段转换判断距离； 基于所述阶段转换判断距离确定所述目标无人机是否进入第一阶段，其中，若所述目标无人机和所述目标移动平台在水平方向上的距离等于所述阶段转换判断距离时，则确定进入所述第一阶段，使得在所述目标无人机降落至与所述目标移动平台同一高度时，所述目标移动平台位于所述目标无人机的正下方。

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