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龙图腾网获悉天目山实验室申请的专利一种通导视一体化的飞控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511202789.3，技术领域涉及：G05D1/221；该发明授权一种通导视一体化的飞控系统是由董鑫;李道春;屠展;杨彬淇;王梓禹;崔滢滨;崔阳洁;宗子怡设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通导视一体化的飞控系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人通信导航控制技术领域，具体涉及一种通导视一体化的飞控系统，包括：传感器模块、通信模块、图像传输模块与导航飞控模块；所述传感器模块采集无人机环境状态信息并发送到导航飞控模块；所述通信模块与地面遥控终端进行通信；导航飞控模块包括图像编码处理核心和双核处理器；所述图像传输模块采集并发送环境图像，环境图像经过图像编码处理核心的编码压缩处理形成图像数据和深度图像所述双核处理器包括导航核心和飞控核心，导航核心得到轨迹跟踪指令并发送给飞控核心；飞控核心根据无人机环境状态信息和轨迹跟踪指令控制无人机的动力；本发明能够提高无人机平台的稳定性和可靠性。

本发明授权一种通导视一体化的飞控系统在权利要求书中公布了：1.一种通导视一体化的飞控系统，其特征在于，包括：传感器模块、通信模块、图像传输模块与导航飞控模块； 所述传感器模块采集无人机环境状态信息并发送到导航飞控模块； 所述通信模块与地面遥控终端进行通信，发送飞行状态和图像数据并接收控制数据； 导航飞控模块包括图像编码处理核心和双核处理器；所述图像传输模块采集并发送环境图像到导航飞控模块，环境图像经过图像编码处理核心的编码压缩处理形成图像数据和深度图像，所述图像数据发送到通信模块；所述深度图像发送到双核处理器； 所述双核处理器包括导航核心和飞控核心，导航核心接收并根据所述深度图像执行路径规划，将得到的轨迹跟踪指令发送给飞控核心； 飞控核心接收所述无人机环境状态信息，根据无人机环境状态信息和轨迹跟踪指令控制无人机的动力，所述导航核心的运行频率小于飞控核心的运行频率； 所述导航核心的运行频率为10-50Hz，飞控核心的运行频率为400-1000Hz； 所述通导视一体化的飞控系统的多核处理方法，包括以下步骤： 步骤S1、图像编码处理核心接收图像传输模块采集的原始环境图像，通过深度提取处理，得到深度点云，图像编码处理核心将所述深度点云发送给导航核心； 步骤S2、导航核心接收飞控核心发送的所述飞行状态，根据所述飞行状态和深度点云生成概率栅格地图； 导航核心根据所述概率栅格地图运行路径规划算法，生成光滑避障飞行轨迹，将所述光滑避障飞行轨迹发送到飞控核心； 步骤S3、飞控核心的模式调度模块判断是否收到导航核心发送的光滑避障飞行轨迹；当未收到时，将当前的地面遥控终端提供的期望控制信息发送给底层飞控模块，当已收到时，根据光滑避障飞行轨迹生成期望控制信息，并传输给底层飞控模块； 步骤S4、底层飞控模块根据所述期望控制信息，计算控制指令发送给控制无人机动力的电机和舵机。

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