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龙图腾网获悉山东浪潮数智供应链科技有限公司申请的专利一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120921.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法及系统是由洪华奥;鹿春阳;张洪存;马琼设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法及系统，涉及机械臂抓取控制技术领域，该系统与方法通过物联网构建融合机械臂、待抓取物及环境的数字孪生模型，通过多维度指标量化臂健康风险指数整合关节负载率、振动熵等机械臂自身状态参数与目标抓取风险指数融合抓取偏移量、堆叠稳定性等任务相关参数，全面捕捉、模拟每个抓取区域抓取过程中的潜在风险，基于综合风险指数动态判定优抓区域，引导机械臂针对不同抓取区域的抓取顺序，在提升抓取效率减少无效操作的同时，延长了机械臂使用寿命，实现了安全与效率的协同优化。

本发明授权一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的机械臂的智能抓取方法，其特征在于，步骤如下： 步骤一：在机械臂工作前，利用物联网传感器采集的物理场景数据构建抓取场景孪生模型； 步骤二：将机械臂工作空间分割为工作区域，标记存在待抓取物的抓取区域； 步骤三：对每个抓取区域，实时计算臂健康风险指数以及目标抓取风险指数； 抓取区域的臂健康风险指数的获取流程：选取一个抓取区域，确定抓取场景孪生模型中机械臂的末端置于抓取区域中的所有可能姿态，获取每个可能姿态的关节负载率以及振动熵，设定关节负载率阈值，当可能姿态的关节负载率高于关节负载率阈值，将高负载可能次数增加一次，将所有可能姿态进行两两比对，将比对的两个可能姿态的关节负载率进行绝对差值计算，计算出关节负载起伏率，将所有关节负载起伏率进行求和均值计算，计算出平均关节负载起伏率，将所有可能姿态的振动熵进行求和均值计算，计算出平均振动熵，基于高负载可能次数、平均关节负载起伏率以及平均振动熵计算出该抓取区域的臂健康风险指数； 抓取区域的目标抓取风险指数的获取流程：选取一个抓取区域，确定该抓取区域的所有可首先抓取物，进一步获取每个可首先抓取物的抓取偏移量，将所有可首先抓取物的抓取偏移量进行求和均值计算，计算出平均抓取偏移量，获取每个可首先抓取物的抓取堆叠稳定指数，设定抓取堆叠稳定阈指数，当可首先抓取物的抓取堆叠稳定指数高于抓取堆叠稳定阈指数，将该可首先抓取物标注为合理抓取物，基于平均抓取偏移量与合理抓取物的总数量计算出抓取区域的目标抓取风险指数； 步骤四：计算出优抓区域，控制机械臂对优抓区域的待抓取物进行抓取。

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