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龙图腾网获悉天津鹰眼智能科技有限公司申请的专利一种多种类箱子混合码垛的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510503574.9，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种多种类箱子混合码垛的方法是由袁鵾;毛婧瑄;王贺;安彦霖;张一凡设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多种类箱子混合码垛的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能物流技术领域，具体涉及一种多种类箱子混合码垛的方法；包括以下步骤：解析订单数据；每种物料使用规格一致的箱子，将订单数据按列分组，每一列的高度不得超过码垛高度的上限，且将未装满物料的零头箱放在列的顶端。本发明的码垛方法，在满足客户码垛规则的同时得到一个良好的码垛效果，可以显著提高码垛效率，满足现代物流快速作业的需求，同时通过准确规划码垛策略，实现多物料多种箱型混码，通过在每一列剩余高度插缝，最大化利用码垛空间，有效提高仓储空间利用率，多列均高优化垛型，尽可能保证垛型上表面平整，阶梯式码垛顺序输出，保证机械臂码垛过程不被干涉，同时提升码垛稳定性。

本发明授权一种多种类箱子混合码垛的方法在权利要求书中公布了：1.一种多种类箱子混合码垛的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、解析订单数据； S2、每种物料使用规格一致的箱子，将订单数据按列分组，每一列的高度不得超过码垛高度的上限，且将未装满物料的零头箱放在列的顶端； S3、填缝组合：当每种物料的最后一列没有达到允许码放的最高高度时，将两种物料的最后一列组合，使用数值优化算法，输出最佳的组合方式； S4、整托码放：根据最佳的组合方式数据，通过剩余的物料进行插缝，得到最优的容积率，即每一列的剩余高度最小，通过列之间的位置调换，实现同物料的列相邻； S5、半托码放：当剩余物料不足码放托盘的全部列时，通过均高使每一列的高度接近，通过列之间的位置调换，实现同物料的列相邻； S6、计算坐标信息：根据每一个相机的标签朝向信息，计算标签朝外的角度； S7、按层输出：通过机械臂码放箱子，算法输出给机械臂的按层阶梯式码垛顺序数据，使远离机械臂的列最高，靠近机械臂的列最低； 在步骤S1中，第m个单箱物料信息通过表示，整托物料通过表示，具体公式如下：式中：、、为权重系数，用来调整函数的侧重方向，L为箱体长、W为箱体宽、H为箱体高、w为箱体重量、表示零头箱； 式Fx中：为默认参数，保证Fx不为0；为单箱物料信息fx的权重系数； 在步骤S6中，将左上角视为0点，计算每一列每一个箱子上表面中心点的x、y、z坐标值，具体计算公式如下：式中：x、y、z为坐标值，L为箱体长、W为箱体宽、H为箱体高、index表示当前此列行在托盘上的起始基准坐标，a、b、c为权重系数，n代表某行列的第n个箱子，col表示行数，row表示列数，num表示某列箱子的总数； 当箱体宽W和托盘x轴平行时，a值为1，b值为0；当箱体长L和托盘x轴平行时，a值为0，b值为1；当两个小箱子并排放置时，第二个小箱子的c值为0，不计入z值的累加。

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