哈尔滨工业大学常晓丛获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种空气环境下磁驱微纳机器人的链状集群调控与货物运输控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395871B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706243.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空气环境下磁驱微纳机器人的链状集群调控与货物运输控制方法是由常晓丛;王淑同;李隆球;周德开;董家旭;丁绍博设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种空气环境下磁驱微纳机器人的链状集群调控与货物运输控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及微纳机器人技术领域，具体是一种适用于空气环境的磁驱微纳机器人链状集群调控与货物运输控制方法。链状集群调控方法：通过施加竖直方向余弦交变磁场和水平方向正弦交变磁场，在竖直平面内形成旋转磁场，驱动微纳机器人逐步组装成长链状集群体，并可通过调节初始质量、磁场频率和强度动态调控其长度。货物运输控制方法：通过施加xoy平面扇形振荡磁场与交替反向的z向直流磁场叠加形成的磁场，使链状集群体在圆锥面内交替摆动并实现前移，同时对货物施加推动力，从而实现货物的可控运输与位移。
本发明授权一种空气环境下磁驱微纳机器人的链状集群调控与货物运输控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空气环境下磁驱微纳机器人的货物运输控制方法，其特征在于，链状集群体在该控制方法下沿正x方向行进的运动行为及其对应的磁场工作机制包括以下步骤： S1：初始状态下，xoy平面扇形振荡磁场分量与z向直流磁场分量共同构成三维笛卡尔坐标系下的斜向磁场总矢量，链状集群体在磁转矩作用下沿一端翘起，并趋于与该磁场总矢量方向对齐；随后，绕原点逆时针转动，使链状集群体在一圆锥面内绕其与基底的接触点逆时针摆动； S2：当链状集群体沿逆时针方向摆动至极限位置后，控制z向直流磁场分量瞬时反向，使其在瞬时磁转矩作用下切换与基底的接触端部；由于落点位置改变，链状集群体整体实现前移； S3：控制的转动方向由逆时针切换为顺时针，链状集群体在磁转矩作用下继续绕其与基底的接触点顺时针摆动； S4：当链状集群体顺时针摆动至极限位置后，控制z向直流磁场分量瞬时反向，实现集群体与基底接触端部的切换，同时，的转动方向再次切换，重复步骤S1至步骤S4循环流程。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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