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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种隧道内具有移动锚节点的UWB定位方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510401812.5，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种隧道内具有移动锚节点的UWB定位方法与系统是由李向阳;谭艳设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道内具有移动锚节点的UWB定位方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道内具有移动锚节点的UWB定位方法与系统，解决现有UWB定位技术存在的定位基站多、成本高和在隧道中安装不便等问题；为了减少定位中需求多锚节点和多次DS‑TWR测距的问题，本发明通过在锚节点中增加PDOA方法测量两个节点之间的角度，从而根据距离和角度确定被测节点的坐标位置，实现定位；为了进一步提高定位精度，采用了移动锚节点辅助定位的组合定位方法；为了解决同一待测标签节点在其两次UWB定位之间的时间段内待测标签节点定位实时性，在待测标签节点中增加IMU传感模块，通过UWB定位信息与IMU信息融合的方法减少定位误差波动和提高实时性。本发明相比传统的基于多UWB基站定位系统，有效减少定位基站的数量，降低了定位系统的建设成本。

本发明授权一种隧道内具有移动锚节点的UWB定位方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种隧道内具有移动锚节点的UWB定位方法，其特征在于，该方法是首先设置固定锚节点、移动锚节点及待测标签节点三种类型通信节点，将固定锚节点安装在隧道两侧或者隧道顶部，将移动锚节点安装在移动的工程车上，将待测标签节点安装在需定位的移动物体上；其中，固定锚节点集成有DS-TWR模块、PDOA模块和WIFI模块；移动锚节点集成有DS-TWR模块、PDOA模块、WIFI模块及传感器模块，移动锚节点与安装在工程车上的毫米波雷达和图像传感器通信从而获得实时位置；待测标签节点集成有DS-TWR模块和IMU传感模块，利用IMU传感模块进行延长待测标签节点自身的定位周期并保持定位精度； 待测标签节点与固定锚节点进行DS-TWR测距通信，进行PDOA测量待测标签节点与固定锚节点间的角度，从而根据测量的距离和角度计算待测标签节点的坐标位置；同时若移动锚节点在UWB通信范围内，则使用移动锚节点进行辅助定位，移动锚节点不与待测标签节点进行测距通信，通过监听待测标签节点与固定锚节点的DS-TWR测距通信，计算待测标签节点相对移动锚节点的PDOA模块的入射角度，并将该入射角度转化为相对移动锚节点自身坐标系的角度提供给固定锚节点，固定锚节点根据角度数据实现待测标签节点的精确定位；若移动锚节点不在UWB通信范围内，则不使用移动锚节点进行辅助定位；移动锚节点在UWB通信范围内，则使用移动锚节点进行辅助定位包括：在UWB通信范围内，固定锚节点在定位待测标签节点时能够接收到不定量移动锚节点的角度数据，根据移动锚节点的数量分为三种情况：固定锚节点能够接收到1个移动锚节点的角度数据、固定锚节点能够接收到2个移动锚节点的角度数据以及固定锚节点能够接收到2个以上移动锚节点的角度数据；其中当固定锚节点能够接收到2个以上移动锚节点的角度数据时，需从中选择接收待测标签节点信号强度最大的2个移动锚节点的角度数据，即等效为固定锚节点能够接收到2个移动锚节点的角度数据的情况再进行计算。

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