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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种铰接式液压线控转向车辆的路感反馈系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510395608.7，技术领域涉及：B62D5/00；该发明授权一种铰接式液压线控转向车辆的路感反馈系统及方法是由章伦珲;刘广军;孙波设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铰接式液压线控转向车辆的路感反馈系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种铰接式液压线控转向车辆的路感反馈系统及方法，所述系统包括铰接式液压转向执行总成、路感反馈执行总成和转向控制ECU，铰接式液压转向执行总成和路感反馈执行总成通过转向控制ECU连接；铰接式液压转向执行总成用于采集车辆行驶时的状态变量；转向控制ECU用于根据铰接式液压转向执行总成上所采集的状态变量得到方向盘的传动轴的期望传动扭矩，根据方向盘的传动轴的期望传动扭矩调整路感力矩电机的输出力矩；路感反馈执行总成利用路感力矩电机的输出力矩，实时控制路感反馈力矩，将方向盘转向时的转向手感反馈给驾驶者。与现有技术相比，本发明能够对铰接式液压线控转向车辆进行实时定制化的平顺路感反馈。

本发明授权一种铰接式液压线控转向车辆的路感反馈系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种铰接式液压线控转向车辆的路感反馈系统，其特征在于，包括：铰接式液压转向执行总成13、路感反馈执行总成14和转向控制ECU6，所述铰接式液压转向执行总成13包括轮速编码器7、液压比例换向阀8、单向溢流阀9、液压压力表10、转向执行油缸11和转向编码器12，所述铰接式液压转向执行总成13用于采集车辆行驶时的状态变量；所述路感反馈执行总成14包括方向盘1、路感力矩电机2、方向盘编码器4和扭矩传感器5，所述铰接式液压转向执行总成13和路感反馈执行总成14通过所述转向控制ECU6连接，所述转向控制ECU6用于根据所述铰接式液压转向执行总成13上所采集的状态变量得到所述方向盘1的传动轴的期望传动扭矩，根据所述方向盘1的传动轴的期望传动扭矩调整路感力矩电机2的输出力矩；所述路感反馈执行总成14用于根据路感力矩电机2的输出力矩，实时输出路感反馈力矩，将方向盘1转向时的转向手感反馈给驾驶者，所述方向盘1的传动轴的期望传动扭矩为： 式中，为方向盘1的传动轴的期望传动扭矩，为驾驶偏好增益系数，为液压负载反馈力矩，为转向补偿力矩，为阻尼力矩，为主动回正力矩，为限位控制力矩，为方向盘1的固有阻尼系数，为方向盘1的转角，通过所述方向盘编码器4测量得到，为摩擦力矩。

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