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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种用于真空吸取系统的变论域模糊PID的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233453.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种用于真空吸取系统的变论域模糊PID的控制方法是由孙中圣;万杰设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于真空吸取系统的变论域模糊PID的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于真空吸取系统的变论域模糊PID的控制方法，属于工业控制领域，其方法包括：建立真空吸取系统的理论模型，基于所述理论模型进行仿真并构建初始PID控制器，确定初始PID控制器的初始参数，设置模糊处理的相关参数；根据当前时刻真空度偏差和真空度偏差变化率计算得到论域伸缩因子，利用伸缩因子对信号的基础论域进行调整，并基于模糊规则表进行模糊处理，得到PID参数的偏差值，使用PID参数的偏差值对初始PID控制器的初始参数进行调整，最后系统使用调整后的PID控制器对真空泵进行占空比调整，以控制真空吸取系统的真空度大小。本发明能够动态调节真空吸取系统中的PID参数，实现用较少的参数完成对真空吸取系统复杂环境下的稳定控制。

本发明授权一种用于真空吸取系统的变论域模糊PID的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于真空吸取系统的变论域模糊PID的控制方法，其特征在于，步骤如下： 步骤一：建立真空吸取系统理论模型，基于上述真空吸取系统理论模型进行仿真并构建初始PID控制器，确定初始PID控制器的初始参数包括：比例系数初始值KP0、积分系数初始值KI0、微分系数初始值KD0；设置模糊处理的相关参数包括：真空度偏差e的基本论域E、真空度偏差变化率ec的基本论域Ec，以及PID参数偏差ΔKP、ΔKI和ΔKD的基本论域U； 步骤二：采集真空压力传感器电压信号，通过将电压与气压的比例关系转化为真空度偏差e的信号，根据真空度偏差e计算真空度偏差变化率ec； 步骤三：根据e计算得到E的伸缩因子α1和U的伸缩因子βu，根据ec计算得到Ec的伸缩因子α2； 步骤四：根据α1、α2和βu，分别对E、Ec和U进行论域调整，并按PID整定规则建立模糊规则库对e和ec进行模糊处理，得到PID参数的偏差值ΔKP、ΔKI和ΔKD； 步骤五：根据PID参数的偏差值ΔKP、ΔKI和ΔKD对初始PID控制器的初始参数进行调整，构建出调整后的PID控制器； 步骤六：将e和ec输入调整后的PID控制器，得到真空泵的占空比。

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