山东大学宋锐获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种二维空间内定向牵引神经的机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120093439B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510455228.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种二维空间内定向牵引神经的机器人及系统是由宋锐;傅洪锐;冯淑婷;杜付鑫;彭烨;张立海设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种二维空间内定向牵引神经的机器人及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种二维空间内定向牵引神经的机器人及系统，涉及手术机器人技术领域，包括设于二维弯曲管道内的运动机构、传动机构、动力发生机构和牵引机构；运动机构包括一对第一齿轮组；动力发生机构包括与牵引机构连接的电机外壳、设于电机外壳内的电机和与电机连接的磁铁组件，磁铁组件定向转动；传动机构包括一对第二齿轮组和设于第二齿轮组间的蜗轮，蜗轮与电机连接且与第二齿轮组相啮合，通过电机带动蜗轮转动，使第二齿轮组沿二维弯曲管道内的齿条运动，通过第二齿轮组的运动带动第一齿轮组沿齿条的运动，带动牵引机构上的神经定向移动。通过蜗轮、齿轮与齿条啮合以及二维弯曲管道的设置，实现在二维空间内进行弯曲和对神经的牵引。
本发明授权一种二维空间内定向牵引神经的机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种二维空间内定向牵引神经的机器人，其特征在于，包括：二维弯曲管道，以及设于二维弯曲管道内的运动机构、传动机构、动力发生机构和牵引机构； 所述运动机构包括一对相对设置的第一齿轮组； 所述动力发生机构包括与牵引机构连接的电机外壳、设于电机外壳内的电机和与电机连接的磁铁组件，所述磁铁组件在外界磁场作用下定向转动； 所述传动机构包括一对相对设置的第二齿轮组和设于一对第二齿轮组之间的蜗轮，所述蜗轮与电机连接且与第二齿轮组相啮合，以通过电机带动蜗轮转动，使第二齿轮组沿二维弯曲管道内的齿条啮合运动，继而通过第二齿轮组的运动带动第一齿轮组沿齿条的啮合运动，带动牵引机构上的神经定向移动。
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