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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024458.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法是由段海滨;由嘉伟;王思远;霍梦真设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于仿鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法：步骤一：无人机和虚拟领导者运动控制模型构建；步骤二：无人机编队控制器设计；步骤三：基于鸟类生存压力机制的避障控制器设计；步骤四：无人机编队避障控制器设计；步骤五：虚拟领导者控制器设计；步骤六：无人机和虚拟领导者模型状态更新。本发明优点：1解决了传统人工势场方法无人机正对障碍物时无法绕开障碍物的问题；2采用有虚拟领导者的一致性编队方法，在实际应用中，可将地面站作为虚拟领导者，能有效保持无人机之间的相对位置和队形，并可以实现队形的快速稳定切换；3在确保无人机队形基本保持的前提下，能够实现无人机在编队状态下的高效避障。

本发明授权一种基于鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法，其特征在于：该方法包括如下步骤： 步骤一：无人机和虚拟领导者运动控制模型构建 虚拟领导者部署在地面站上，采用与无人机相同的运动控制模型、状态转换和约束，与所有无人机通信并进行数据交换，没有通信半径的限制； 步骤二：无人机编队控制器设计，包括无人机水平面编队控制器和无人机垂直面编队控制器的设计； 步骤三：基于鸟类生存压力机制的避障控制器设计 搭建障碍物模型，并设计仿鸟类生存压力机制的人工势场避障控制器； 其中，虚拟领导者不对障碍物进行探测，无需避障； 步骤四：无人机编队避障控制器设计，包括融合无人机编队控制器和避障控制器、设计无人机编队避障控制量转换器 步骤五：虚拟领导者控制器设计，并具体设计虚拟领导者自动驾驶仪控制输入； 其中，所述设计仿鸟类生存压力机制的人工势场避障控制器的具体过程如下： 每个障碍物对无人机都存在斥力势场，障碍物o对无人机i的势场如式7所示； 其中，dio＝||pi-po||为无人机i与障碍物o之间的三维距离， dδ＝do+dsafe+dpre为势场有效作用距离，do+dsafe为无人机与障碍物之间的最小允许距离，dsafe为防护距离，确保无人机在避障时与障碍物保持安全隔离，dpre为预警距离，给予无人机提前反应的能力，提供必要的缓冲，dobs为无人机对障碍物的感知距离，kb为斥力势场强度系数，kb越大，斥力越强，kc为衰减系数，kc越大，斥力衰减得越慢； 对式7对dio求负梯度，得到无人机i受到的感知范围内的障碍物对其产生的斥力如式8所示； 其中，No为障碍物集合； 对斥力引入仿鸟类生存压力机制，改善避障效果，如式9所示； 其中，kr为调节系数，H为鸟类体内的皮质酮含量，当鸟类在长期面对生存压力时，自身会分泌。

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