买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉易显智能科技有限责任公司申请的专利一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510083461.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法是由马宏;段桂江;张庶设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法及系统。包括样条曲线拟合步骤，通过特定计算确定控制点及曲线参数获取离散路径；路径采样步骤，分三段计算并拼接生成多条平滑过渡的候选采样路径；采样路径代价计算步骤，从纵向、横向、换道等多维度评估路径代价并综合计算；最优路径确定步骤，依据代价评估结果选择最优路径；最优路径速度规划步骤，根据障碍物碰撞情况优化速度。本发明解决了现有算法运行速度慢、规划成功率低、轨迹不平滑等问题，提高了自动驾驶路径规划避障的效率、成功率和稳定性，适用于自动驾驶技术领域，推动了自动驾驶技术的发展，能有效提升自动驾驶车辆在各种复杂环境下的行驶安全性和可靠性。

本发明授权一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于采样及代价评估的自动驾驶路径规划避障方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：样条曲线拟合步骤，用于获取具有特定平滑性和可控性的路径曲线，包括控制点计算子步骤和曲线参数确定子步骤，其中 所述控制点计算子步骤，针对给定的两个带航向的点，通过特定的几何计算方法确定样条曲线的控制点；所述曲线参数确定子步骤，基于控制点计算样条曲线的参数方程、一阶导数方程、二阶导数方程、弧长方程、任意点处航向角方程以及曲率方程，进而求得离散路径； S2：路径采样步骤，为生成多条具有平滑过渡特性的候选路径，将每条采样路径分三段计算并拼接，包括直线延伸段生成子步骤、曲线拟合段生成子步骤、平移段生成子步骤和路径拼接子步骤；其中 所述直线延伸段生成子步骤，依据车辆当前位姿沿航向延伸得到直线段部分的路径；所述曲线拟合段生成子步骤，通过计算与参考路径的相对位置关系确定控制点，利用样条曲线拟合生成换道段路径；所述平移段生成子步骤，基于参考路径上特定点的位置确定平移范围和方向，得到平移段路径；所述路径拼接子步骤，将上述三段路径组合成完整的采样路径； S3：采样路径代价计算步骤，对各采样路径进行多维度代价评估，包括纵向代价计算子步骤、横向代价计算子步骤、换道代价计算子步骤和综合代价计算与路径评估子步骤，其中 所述纵向代价计算子步骤，依据障碍物与路径的位置关系计算路径纵向行驶受阻碍程度的代价；所述横向代价计算子步骤，根据采样路径相对参考路径的偏离程度计算横向代价；所述换道代价计算子步骤，基于采样路径与当前最优路径的偏离程度计算换道代价；综合代价计算与路径评估子步骤，综合上述各代价并根据设定权重计算综合代价，以评估路径优劣； S4：最优路径确定步骤，依据采样路径代价计算结果选择最优路径； S5：最优路径速度规划步骤，根据障碍物碰撞情况对最优路径进行速度优化，包括碰撞检测子步骤、停车点确定子步骤和速度调整子步骤，其中， 碰撞检测子步骤，检测最优路径上是否存在障碍物及确定碰撞位置；停车点确定子步骤，基于碰撞点位置和安全距离确定停车点；速度调整子步骤，根据停车点位置和车辆运动学参数计算并调整路径上各点速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人易显智能科技有限责任公司，其通讯地址为：100088 北京市海淀区知春路17号二层046；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。