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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利一种三维检测物体的候选框优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510043445.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种三维检测物体的候选框优化方法及装置是由张兆翔;陈韫韬;王启泰设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维检测物体的候选框优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及目标检测技术领域，公开了一种三维检测物体的候选框优化方法及装置，本发明基于目标检测物体的三维特征，利用目标神经网络预测目标检测物体的多个候选框的位置置信度；优化处理目标检测物体的多个候选框后得到多个候选框的定位确定度概率值，再基于多个候选框的定位确定度概率值，得到目标检测物体的目标检测区域，最后对目标检测区域中多个候选框的位置置信度进行抑制，得到目标检测物体的最优候选框，最终本发明不但有利于精准去除目标检测物体冗余的候选框，而且有利于精准定位目标检测物体。本发明在面对复杂或动态环境时，仍能生成稳定的检测结果，从而在自动驾驶、机器人导航等应用中发挥关键作用。

本发明授权一种三维检测物体的候选框优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维检测物体的候选框优化方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标检测物体的三维特征，利用目标神经网络预测所述目标检测物体的多个候选框的位置置信度，其中，所述目标神经网络通过预先训练而成，位置置信度用于表示目标检测物体位于图像中位置的相关信息； 基于所述目标检测物体的多个候选框的位置置信度，依次通过分割处理方式和归一化处理方式处理所述目标检测物体的多个候选框，得到所述多个候选框的定位确定度概率值；其中，通过分割处理方式处理所述目标检测物体的多个候选框，包括： 基于所述目标检测物体的多个候选框的位置置信度，利用预设分割算法将所述目标检测物体互不连通的多个候选框进行第一次分割； 从多个候选框的第一次分割结果中获取互相连通的目标检测物体，并利用邻域最大值抑制方式将所述互相连通的目标检测物体进行第二次分割； 通过归一化处理方式处理所述目标检测物体的多个候选框，得到所述多个候选框的定位确定度概率值，包括： 基于所述目标检测物体的多个候选框的位置置信度，计算所述目标检测物体的总置信度和； 计算目标候选框的位置置信度除以所述总置信度和，得到所述目标候选框的定位确定度概率值； 按照所述目标候选框的定位确定度概率值的计算方式，计算所述多个候选框的定位确定度概率值； 基于多个候选框的定位确定度概率值，获取所述目标检测物体的目标检测区域，并获取所述目标检测区域中多个候选框的位置置信度； 对所述目标检测区域中多个候选框的位置置信度进行抑制，得到所述目标检测物体的最优候选框。

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