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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于建筑物外墙损伤巡检的无人机设备及其应用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115616.1，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种用于建筑物外墙损伤巡检的无人机设备及其应用方法是由叶博嘉;秦丰城;沈佳慧;张乃中;田勇;潘耀强设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于建筑物外墙损伤巡检的无人机设备及其应用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于建筑物外墙损伤巡检的无人机设备及其应用方法，属于无人机应用技术领域，其中无人机设备，包括动力系统、控制系统和传感器系统。动力系统包括电机、桨叶和电池，控制系统包括机载电脑、电调和飞行控制器，传感器系统主要由深度相机构成。本发明在损伤巡检的过程中运用了平面拟合算法和多层级的旅行商问题算法，另外，区别于利用红外热成像仪对建筑物进行损伤检测的技术方法，本发明可以大幅提高检测范围和效率，提升检测精度，并且可以避免传统人工高空作业及部分检测手段的潜在危险，为建筑物外墙损伤检测的实用性提供参考方法。

本发明授权一种用于建筑物外墙损伤巡检的无人机设备及其应用方法在权利要求书中公布了：1.一种用于建筑物外墙巡检的无人机应用方法，其特征在于：所述方法基于一种无人机设备，所述无人机设备包括动力系统、控制系统和传感器系统； 所述动力系统包括电机4、桨叶6和电池9；所述电机4设于机翼板3的四周端部，桨叶6与电机4相连接，电池9用于给所述电机供电；所述动力系统接收所述控制系统发送的飞行控制指令； 所述控制系统包括机载电脑2、电调5和飞行控制器7；所述机载电脑2安置于机翼板3的上方，电调5固定于固定减震板11上方，飞行控制器7设置在固定减震板11下方； 所述方法包括下述步骤： 1点云数据获取和预处理：基于三维激光扫描技术预先获取建筑物的高分辨率点云数据，运用平面拟合RANSAC算法对获取到的点云数据进行参数确定，拟合出所述建筑物外墙的主要平面；再通过精确的几何计算确定这各平面的形心，即中心点，将所述中心点将作为后续路径规划的关键节点； 2墙面间的路径规划：基于已知的无人机初始起飞位置以及所述关键节点的坐标信息，在所述关键节点之间构建加权无向图，运用旅行商问题模型TSP中的最邻近算法，规划出无人机在建筑物外墙各墙面之间执行损伤巡检任务的最优飞行路径； 3单个墙面内部的路径规划：首先采用均匀网格划分策略将每个所述建筑物外墙划分为等面积的若干区域，通过计算每个区域的质心来确定其中心点坐标； 然后运用TSP算法对所述中心点坐标进行路径规划求解，得到无人机在单个墙面上的精细化扫描路径。

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