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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利一种基于直线超声电机驱动的微型机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510171991.8，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于直线超声电机驱动的微型机械臂是由简月;周文杰;何俊峰;张国英设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于直线超声电机驱动的微型机械臂在说明书摘要公布了：本申请涉及微型机械臂领域，具体而言，涉及一种基于直线超声电机驱动的微型机械臂，包括：第一直线超声电机；第二直线超声电机；第三直线超声电机，第二直线超声电机在第一直线超声电机上的位移方向垂直于第三直线超声电机在第二直线超声电机上的位移方向；顶板；两个对称设置的夹爪组件。本申请的基于直线超声电机驱动的微型机械臂能解决现有的微型机械臂一般需要基于伺服电动机进行驱动且需要基于复杂的传动机构执行动作，受限于这些传动的传动机构，现有的微型机械臂运动精度较低且不利于小型化的问题，能使微型机械臂进行高精度运动，易于小型化。

本发明授权一种基于直线超声电机驱动的微型机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于直线超声电机驱动的微型机械臂，其特征在于，包括： 第一直线超声电机1； 第二直线超声电机2，滑动设置在所述第一直线超声电机1上，第一直线超声电机1用于驱动所述第二直线超声电机2水平位移； 第三直线超声电机3，滑动设置在所述第二直线超声电机2上，第二直线超声电机2用于驱动所述第三直线超声电机3水平位移，第二直线超声电机2在第一直线超声电机1上的位移方向垂直于第三直线超声电机3在第二直线超声电机2上的位移方向； 顶板4，滑动设置在所述第三直线超声电机3上，所述第三直线超声电机3用于驱动所述顶板4水平位移； 两个对称设置的夹爪组件5，均包括夹爪51和连杆52，所述夹爪51与所述第三直线超声电机3铰接，所述连杆52一端与所述顶板4铰接，另一端与对应的夹爪51的一端铰接； 所述第一直线超声电机1、所述第二直线超声电机2和所述第三直线超声电机3均包括： 底板101； 振动机构102，安装在所述底板101上； 所述第二直线超声电机2的底板101底部、所述第三直线超声电机3的底板101底部和所述顶板4底部分别具有滑动安装在第一直线超声电机1的底板101上、第二直线超声电机2的底板101上和第三直线超声电机3的底板101上的滑动足103； 所述第一直线超声电机1的振动机构102、所述第二直线超声电机2的振动机构102和所述第三直线超声电机3的振动机构102具有分别与第二直线超声电机2的滑动足103、第三直线超声电机3的滑动足103和顶板4的滑动足103抵触的驱动足1026。

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