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龙图腾网获悉中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工(辽宁)具身智能科技有限公司申请的专利一种基于目标检测模型的扳手开关识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411958110.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于目标检测模型的扳手开关识别方法是由王雷;谭俊波;王学谦;朱玉芹;常健;张鑫;徐瑶;林光模;王慧;崔大明;黄晨烜设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标检测模型的扳手开关识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标检测模型的扳手开关识别方法，涉及仪器仪表场景开关状态监测技术领域；包括仿照煤矿井下变电所场景实验场地搭建；变电所智能巡检机器人智能巡检及云台设定；利用巡检机器人定点在仪表水平位置，利用上位机接口调用且将云台信息与识别类型发送给视觉识别服务；视觉识别服务解析上位机接口传送的参数，并截取该点位的图像；利用yolov5目标检测模型定位扳手及开关位置及类型；扳手类型利用目标检测的目标框，判断垂直方向高度与水平方向长度，得出扳手开关状态；旋钮开关类型利用图像预处理手段分割出开关底座与开关，然后采用直线拟合的方式拟合出开关把手，得到旋钮开关状态；最后将视觉识别结果保存为字典类型传送给上位机。

本发明授权一种基于目标检测模型的扳手开关识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标检测模型的扳手开关识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：搭建一个仿真环境来模拟煤矿井下的变电所场景； S2：变电所智能巡检机器人智能巡检及云台设定，利用巡检机器人定点在仪表水平位置，在变电柜上进行图像采集和视觉识别任务的实施； S3：将巡检机器人与视觉识别服务进行自动化配合，完成点位自动巡检任务，并通过视觉识别技术获取并解析图像信息； S4：基于YOLOv5目标检测模型进行扳手及开关定位与类型识别； S5：基于目标检测模型的检测结果，通过计算扳手目标框的垂直高度与水平方向长度，来判断扳手开关的状态； S6：通过图像预处理和直线拟合来判断旋钮开关的状态； 所述的步骤S6过程如下： S6-1：根据步骤S4-3中输出的目标框的左上点坐标和右下点坐标，从原始图像中截取出包含旋钮开关的目标图像； S6-2：将截取的图像转换为灰度图像，使用二值化或其他图像预处理手段，分割开关底座与旋钮开关，把旋钮部分从底座中提取出来； S6-3：筛选出图像中黑色的旋钮开关点，并利用Opencv中的fitLine函数进行直线拟合；fitLine函数通过最小二乘法拟合出一条直线，使得所有点与该直线的距离最小； S6-4：通过计算拟合直线的斜率，计算该直线与y轴的夹角，根据斜率和夹角，判断旋钮开关的当前挡位，从而推断出旋钮开关的状态； S7：通过视觉识别得到的结果保存为字典类型，并通过接口上传给上位机，最后由上位机解析并显示结果； 所述的步骤S7过程如下： S7-1：视觉识别服务将识别结果保存为字典类型通过接口上传给上位机； S7-2：上位机解析结果并显示结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工(辽宁)具身智能科技有限公司，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区科苑路15号科兴科学园A栋A1-1302-16；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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