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龙图腾网获悉北京长城航空测控技术研究所有限公司申请的专利基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411944852.6，技术领域涉及：G01S5/22；该发明授权基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法及定位系统是由怀思然;陈嘉琳;王赫;周圣涵;林振强设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法及定位系统在说明书摘要公布了：本发明属于水下目标检测技术领域，具体涉及基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法及定位系统，其包括：S1、获取水下目标船体的图像数据，发射声波进行探测，并接收回波；S2、基于时间差定位算法中的时延算法分析处理声波接收装置收到的声波信号；S3、建立水下三维空间模型，根据阵列拓扑结构确定水下目标船体的位置信息；S4、根据水下目标船体的位置信息，进行聚类分析识别船体类型。本发明通过声波进行探测水下船体，使用基于时间差定位算法中的时延算法和阵列拓扑结构确定水下目标船体的准确位置信息，并使用K‑Means算法进行聚类分析，快速定位准确识别船体类型，为后续水下维修作业工作提供保障。

本发明授权基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法及定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法，其特征在于，其包括： S1：获取水下目标船体的图像数据，发射声波进行探测，并接收回波； 通过相机拍摄获得水下目标船体的图像数据，使用声波发射装置探测水下目标船体，得到船体深度信息，并使用声波接收装置接收水下目标船体表面反射回的声波信号； S2：基于时间差定位算法中的时延算法分析处理声波接收装置收到的声波信号； 使用声波接收装置确定声源信号到达麦克风阵元的距离差，设定声波接收装置中的第1个麦克风阵元为参考点，得到第n个麦克风阵元在k时刻接收到的声波信号为： ； 其中，为第n阵元在k时刻最终接收到的信号；为信号在传播过程中的衰减；为声源信号；为时间参数；为声源传播到第1阵元之间的传播时间；为第1麦克风阵元与第2麦克风阵元所接收到的信号时延差；为第n个阵元上接收到的加性噪声；为第n阵元与第1阵元之间的信号时延函数；为第n阵元随时间k变化的量； S3：建立水下三维空间模型，根据阵列拓扑结构确定水下目标船体的位置信息； 根据步骤S2得到声源信号和阵列之间的几何关系确定声波信号方向角与距离，将阵列的轴向方向设为参考方向，计算声源信号与阵列中心连线和阵列的轴向方向所成的夹角，并作为声波信号的方向角； S4：根据步骤S3中识别得到的水下目标船体的位置信息，使用激光雷达扫描水下目标船体所在水域得到水域点云数据，进行噪点消除和坐标转换后，使用K-Means算法进行水域点云数据的聚类分析，识别得到船体类型，将得到的水下目标船体数据发送至检测中心子系统； 使用K-Means算法进行水域点云数据的聚类分析具体为：将激光雷达的点云数据或图像特征数据作为待聚类的数据点，按照距离相似性度量标准将具有相似特征的数据点聚合在一起，从而划分出水下目标船体的类别。

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