北京邮电大学王一帆获国家专利权
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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871394B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510040128.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法是由王一帆;任熠;李彤;陈钢;赵治恺;刘丹;黄泽远;王海童设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
本发明授权一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1对在轨多模块更换任务进行数学建模，将每个模块更换任务的若干关键作业点表示为任务点；对双臂系统进行数学建模与约束构建； 步骤S2对在轨多模块更换任务进行任务分解；通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务的约束来串联任务点，搜索将大规模的模块更换任务分割成多批次小规模的模块更换任务的任务分解方案； 步骤S3考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换任务的双臂任务分配与调度模型，利用混合NSGA-II和MOPSO算法求解双臂执行多模块更换任务的动作序列，获得双臂动作序列解集； 步骤S4采用优劣解距离法对所述双臂动作序列解集进行评估，实现对所述双臂动作序列解集的排序，获得理想的双臂动作序列规划最优解。
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