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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利一种基于带刻度导轨的雷达点云采集方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119780897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411793335.3，技术领域涉及：G01S13/42；该发明授权一种基于带刻度导轨的雷达点云采集方法及装置是由冀磊;杨建威;孙晓冬;赵铁林设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于带刻度导轨的雷达点云采集方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于带刻度导轨的雷达点云采集方法及装置，其中，方法包括：通过固连装置将雷达连接至带刻度的导轨上，确定雷达与导轨的相对位置关系，依次在不同刻度位置采集点云数据，并将多组点云数据融合到全局坐标系中，形成完整的点云集合。通过导轨实时输出刻度位置信息及外参标定，实现了点云数据的精准对齐与高效融合，避免了因雷达移动引起的数据失真和空间漂移问题，提高了点云数据的完整性和采集精度，有效提升雷达感知范围和点云数据的密度，减少成本，同时对于某些工作面场景，可以自动控制雷达在工作面附近往返采集数据，提升数据精度和质量。

本发明授权一种基于带刻度导轨的雷达点云采集方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于带刻度导轨的雷达点云采集方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过固连装置将雷达连接在导轨上，所述固连装置能够沿所述导轨移动，所述导轨能够实时输出所述固连装置的刻度位置信息； S2、通过外参标定确定所述导轨与所述雷达的相对位置关系，标定结果包括所述导轨与所述雷达水平面的夹角，具体包括： 在所述雷达正前方设置垂直平面作为标定靶； 调整雷达，使所述雷达水平面与所述标定靶平面垂直； 将所述雷达分别移动至导轨刻度的最小位置和最大位置，并分别记录所述雷达到所述标定靶的距离d0与d1，以及导轨的移动距离s； 根据以下公式计算所述导轨与所述雷达水平面的夹角，表达式为： 其中，α为所述导轨与所述雷达水平面的夹角； S3、在所述导轨上的初始刻度位置由所述雷达采集点云数据，将所采集点云数据记为第一组点云数据，并以当前雷达坐标系作为全局坐标系； S4、将所述固连装置沿所述导轨移动一定刻度，由所述雷达采集点云数据，将所采集点云数据记为第二组点云数据； S5、将所述第二组点云数据投影到所述第一组点云数据对应的全局坐标系中，对所述第二组点云数据中的每个点的坐标进行调整，具体调整方式为： 将所述第二组点云数据中的每个点的y坐标调整为ynew＝y-L*cosα； 将所述第二组点云数据中的每个点的z坐标调整为znew＝z+L*sinα； 其中，L为所述固连装置沿导轨移动的刻度距离； S6、重复步骤S4和S5，采集并融合多个刻度位置的点云数据，形成完整的点云集合。

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