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龙图腾网获悉易门铜业有限公司;昆明冶金研究院有限公司申请的专利一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119774165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510204512.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统是由许周谦;李智文;杨应宝;余小吕;赵庆虚;罗京;于木炎;徐安兵设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于仓储信息化技术领域，具体公开一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统。所述方法是吊轨机器人沿齿轨移动巡库得到位移数据s，激光雷达扫描仪在移动过程中扫描料场堆料得到二维测量数据x',y'；将s及x',y'分布转换成世界坐标系x、y,z，得到动态点云数据x,y,z并滤波，然后对滤波后的动态点云数据实时点云配准，随后通过SegmentDifferences算法与巡库前的全局静态点云数据进行差异性分析，计算出堆料的物理变化并持久化操作；将堆料物理变化与出入库信息智能动态匹配，形成出入库记录。本发明具有实时性强、数据采集效率高、出入库记录可靠的特点。

本发明授权一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维重建的冶炼堆料仓储方法，其特征在于：包括巡库扫描、点云数据形成、数据预处理、差异性分析、出入库匹配步骤，具体内容为： A、巡库扫描：下方固定设置有激光雷达扫描仪的吊轨机器人在伺服电机驱动下，沿料场上方固定的齿轨移动巡库，得到吊轨机器人沿齿轨的位移数据s；同时，激光雷达扫描仪在吊轨机器人移动过程中扫描料场的冶炼堆料，得到基于激光雷达扫描仪坐标系的二维测量数据x',y'； B、点云数据形成：将位移数据s转换成世界坐标系的值x，同时将测量数据x',y'转换成世界坐标系的数据y,z，最后形成冶炼堆料的动态点云数据x,y,z； C、数据预处理：对动态点云数据x,y,z进行滤波处理，然后对滤波处理后的动态点云数据x,y,z进行实时点云配准； D、差异性分析：将实时点云配准得到的点云数据通过SegmentDifferences算法与巡库前的全局静态点云数据进行差异性分析，计算出堆料的实时物理变化，然后持久化到文件和数据库； E、出入库匹配：将堆料的实时物理变化与出入库信息进行智能动态匹配，形成完整的、有效的、真实的出入库记录； 所述基于三维重建的冶炼堆料仓储方法，其特征在于：所述A步骤中，吊轨机器人在料场入库完成和出库完成时沿齿轨移动巡库；所述C步骤中对动态点云数据x,y,z进行滤波处理，是在点的属性上设置范围，对点进行滤波，保留该属性上范围内的点；所述D步骤中先对全局静态点云数据进行滤波处理，然后再进行差异性分析；其中，对全局静态点云数据进行滤波处理，是采用StatisticalOutlierRemoval滤波器去除全局静态点云数据中的离群点； 所述基于三维重建的冶炼堆料仓储方法，其特征在于：所述D步骤中，还包括对全局静态点云数据的补全重建，具体过程如下： D50：从左至右、从上至下的遍历整个全局静态点云数据中的点云，找到缺失点d位置为xd,yd，通过改进的双向插值法给此点赋值zd，得到点xd,yd,zd； D60：zd的值由x方向和y方向求均值获得，先求x方向zdx对zd的贡献，查找xd+1处是否存在点，若没有则继续查找xd+2、xd+3、…，直至在x方向上找到存在的点xd+n,yd,zd+n，求xd-1和xd+n在x方向的斜率值，得到zxd+1=zxd+Kx； D70：再求y方向zdy对zd的贡献，即在y方向上找到存在的点xd,yd+n,zd+n，然后先算出斜率值，再求出y分量方向的zyd+1=zyd+Ky； D80：计算最终xd,yd点处的zd值zd=zxd+zyd2，补全缺失点d的位置xd,yd,zd； D90：按D50至D80求出全局静态点云数据中的其它缺失点，完成全局静态点云数据的补全重建。

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