上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所);中国船舶集团有限公司魏雷获国家专利权
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龙图腾网获悉上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所);中国船舶集团有限公司申请的专利一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772322B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411891094.6，技术领域涉及：B23K9/095；该发明授权一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法是由魏雷;姜军;郭海平;康世豪;张诗达;甘露;周文鑫;沈鹏;孙怀设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法，涉及焊接领域，所述方法包括：利用焊接机器人测量腹板的厚度；利用焊接机器人测量并确定所述腹板与底板连接端部的坐标，确定初始焊接起弧点位，并规划焊接路径；焊接机器人根据焊接初始焊接起弧点位以及焊接路径开始焊接，在焊接运动轨迹上设置多个起弧点位和熄弧点位，同一点位上执行起弧指令和熄弧指令，并停顿0.3‑0.6秒的时间，直至点位移动至板厚外侧，焊枪向上移动至立向上焊接起弧点位，执行立向上焊接程序。本申请用于解决焊接机器人焊接垂直T型接头下包角焊接问题，避免干涉。
本发明授权一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人焊接垂直T型接头下包角方法，所述垂直T型接头包括腹板、面板和底板，所述底板与所述面板垂直设置，所述腹板分别与面板和底板垂直设置，所述腹板与所述面板和底板接触处切一个包角形成下包角，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：利用焊接机器人测量腹板的厚度； 步骤S2：利用焊接机器人测量并确定所述腹板与底板连接端部的坐标，确定初始焊接起弧点位，并规划焊接路径； 步骤S3：焊接机器人根据焊接初始焊接起弧点位以及焊接路径开始焊接，在焊接运动轨迹上设置多个起弧点位和熄弧点位，同一点位上执行起弧指令和熄弧指令，并停顿0.3-0.6秒的时间，直至点位移动至板厚外侧，焊枪向上移动至立向上焊接起弧点位，执行立向上焊接程序。
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