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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种基于改进人工势场法的无人机编队避障控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955222.9，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于改进人工势场法的无人机编队避障控制算法是由池远;张磊;李泽群;王钧池;郑晓园;张琨设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进人工势场法的无人机编队避障控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进人工势场法的无人机群编队避障控制方法，包括以下步骤：步骤1，基于虚拟结构法对无人机群进行编队控制；步骤2，针对第i架无人机，在向目标点前进过程中，通过人工势场法判断第i架无人机与障碍物之间的距离是否大于安全距离，若第i架无人机与障碍物之间的距离大于安全距离，则继续向目标点前进；若第i架无人机与障碍物之间的距离小于安全距离，则引入改进人工势场法避障，直至到达目标点；所述改进人工势场法避障具体为：使Fiiobob与Fiiattatt保持正交，当Fiiattatt与Fiiobob之间的夹角时，仅保留Fiiobob中与Fiiattatt正交的分量Fiiobrepobrep，移除与Fiiattatt平行的分量，使吸引力在总运动趋势中占据主导，提升无人机到达目标点的效率。

本发明授权一种基于改进人工势场法的无人机编队避障控制算法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进人工势场法的无人机群编队避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，基于虚拟结构法无人机群在指定时间内形成期望编队队形，根据当前位置和目标位置判断前进方向； 步骤2，针对第i架无人机，在向目标点前进过程中，判断第i架无人机与障碍物之间的距离是否大于安全距离，若第i架无人机与障碍物之间的距离大于安全距离，则继续向目标点前进；若第i架无人机与障碍物之间的距离小于安全距离，则引入改进人工势场法避障，直至到达目标点； 改进人工势场法避障具体如下： 第i架无人机在向目标点前进过程中受到人工势场合力Fi'包括目标点对第i架无人机的吸引力第i架无人机机间的人工势场斥力的合力和障碍物对第i架无人机的人工势场斥力通过改进人工势场法对进行修正，使障碍物对第i架无人机的人工势场斥力与目标点对第i架无人机的吸引力保持正交，当与之间的夹角时，仅保留中与正交的分量移除与平行的分量。

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