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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利人体-平衡板控制系统模型的数值仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411927136.7，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权人体-平衡板控制系统模型的数值仿真方法是由葛建立;邱梓衔设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本人体-平衡板控制系统模型的数值仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人体‑平衡板控制系统模型的数值仿真方法，建立人体与平衡板耦合的动力学模型并用于数值仿真；模型具体为人体站立在平衡板上的矢状面模型，其中脚部与平衡板耦合，其余部分由小腿、大腿、上身三部分组成，整体由踝、膝和髋关节连接；平衡板与地面由转动副连接，连接处具有可调节的转动刚度，提供了一种模拟不平稳地面或不稳定外界环境的方法；各关节处的控制力矩考虑了影响人体平衡的神经觉反馈，如本体觉、前庭觉和视觉反馈，以及神经反应延迟。本发明考虑了神经觉反馈、多关节和外界环境影响建立了人体‑平衡板模型并用于数值仿真，为人体稳定性的研究提供了一种符合真实人体平衡方式的模型和数值仿真方法。

本发明授权人体-平衡板控制系统模型的数值仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种人体-平衡板控制系统模型的数值仿真方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，基于人体-平衡板系统，结合拉格朗日原理，建立人体-平衡板动力学模型： 其中，转角矩阵qt＝[q0q1q2q3]T中的元素分别对应表示平衡板、踝关节、膝关节和髋关节的转角；而和分别表示各关节的角速度和角加速度矢量；转矩矩阵M＝[MbM1M2M3]T中的元素分别对应表示平衡板接地铰链、踝关节、膝关节和髋关节处的转矩；D·为惯性矩阵，C·为科里奥利项，G·为重力项； 步骤2，基于人体-平衡板动力学模型，建立平衡板枢轴处的扭转力矩模型，其扭转刚度与时滞可调节，用于模拟不平稳地面或外界环境； 步骤3，基于人体-平衡板动力学模型，建立踝、膝和髋关节处的被动转动力矩模型，被动转矩大小由关节处固有的被动阻尼和刚度决定； 步骤4，基于人体-平衡板动力学模型，建立踝、膝和髋关节处的主动控制力矩模型，主动控制力矩大小由本体觉、前庭觉和视觉反馈增益以及反应时间延迟因素决定； 步骤5，结合人体-平衡板动力学模型与所有的关节控制力矩模型，形成人体-平衡板控制系统模型； 步骤6，将人体-平衡板控制系统的模型输入到数学建模软件，使用软件对该模型进行数值仿真分析。

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