汕头大学李文姬获国家专利权
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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利基于因果表征学习的无人机集群围捕控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596964B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411456225.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于因果表征学习的无人机集群围捕控制方法及系统是由李文姬;王博禧;庄嘉帆;王诏君;王栋梁;郝志峰;范衠设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于因果表征学习的无人机集群围捕控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供基于因果表征学习的无人机集群围捕控制方法及系统，属于无人机技术领域。该方法包括：当无人机集群在未知环境内探测到目标时，获取目标的位置信息、每个无人机的速度信息及其对应的围捕控制点的位置信息；利用每个无人机上的相机对未知环境进行图像采集，得到每个无人机对应的环境图像；利用自编码器网络对每个无人机对应的环境图像进行特征提取，得到每个无人机对应的与围捕任务存在因果关系的关键环境特征图像；采用深度强化学习网络对目标的位置信息、每个无人机的速度信息及其对应的围捕控制点的位置信息和关键环境特征图像进行整合分析，得到每个无人机对应的动作信息，以控制每个无人机围捕目标。本申请可提高目标围捕效果。
本发明授权基于因果表征学习的无人机集群围捕控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于因果表征学习的无人机集群围捕控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当无人机集群在未知环境内探测到目标时，获取所述目标的位置信息、每个无人机的速度信息和每个所述无人机对应的围捕控制点的位置信息； 利用每个所述无人机装载的相机对所述未知环境进行图像采集，得到每个所述无人机对应的环境图像； 利用自编码器网络对每个所述无人机对应的环境图像进行特征提取，得到每个所述无人机对应的与围捕任务存在因果关系的关键环境特征图像； 采用深度强化学习网络对所述目标的位置信息、每个所述无人机的速度信息以及每个所述无人机对应的围捕控制点的位置信息和关键环境特征图像进行整合分析，得到每个所述无人机对应的动作信息； 根据每个所述无人机对应的动作信息，控制每个所述无人机围捕所述目标。
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