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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种噪声数据未知系统输出调节方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119584013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411229841.X，技术领域涉及：H04R3/00；该发明授权一种噪声数据未知系统输出调节方法及装置是由王钢;刘文婕;孙健;李依霏;韦雨舟;张博譞;张鑫宏;陈杰设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种噪声数据未知系统输出调节方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种噪声数据未知系统输出调节方法及装置，属于无人系统控制技术领域。具体步骤包括：根据外部参考信号构造演化矩阵，计算内膜矩阵对，构造内膜状态；在内膜系统和未知物理过程线性系统上添加过程噪声，令线性系统、传感器以及内膜系统相连，直接向线性系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹做差作为内膜系统的输入，收集输出数据，构建状态矩阵；利用外部参考信号的演化矩阵构造滤波矩阵；计算控制增益矩阵；利用控制增益矩阵构造基于状态反馈的控制器；令线性系统、传感器、内膜系统以及控制器依次相连，进行在线运行实现闭环系统的输出调节。

本发明授权一种噪声数据未知系统输出调节方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种噪声数据未知系统输出调节方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤一、根据外部参考信号构造演化矩阵S，计算内膜矩阵对G1,G2，基于所述内膜矩阵对G1,G2构造内膜状态zt； 步骤二、在内膜系统和未知物理过程线性系统上添加过程噪声，令线性系统、传感器以及内膜系统相连，直接向线性系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹做差作为内膜系统的输入，收集输出数据，构建状态矩阵； 步骤三、利用外部参考信号的演化矩阵构造滤波矩阵 步骤四、基于步骤二中收集到的数据和步骤三中构造的滤波矩阵计算控制增益矩阵Kξ； 步骤五、利用步骤四中计算的控制增益矩阵Kξ构造基于状态反馈的控制器； 步骤六、令线性系统、传感器、内膜系统以及控制器依次相连，进行在线运行实现闭环系统的输出调节； 所述步骤一根据外部参考信号的演化矩阵S设计内膜系统zt+1＝G1zt+G2et，其中zt是内膜状态，et是跟踪误差，G1,G2是内膜矩阵对； 其中，β是维度为nβ×nβ的常数方阵，其特征多项式与矩阵S的最小多项式相同，blockdiagβ，…，β表示以β为对角线上的子矩阵，构造的分块对角矩阵，ny-tuple表示该分块对角矩阵有ny个子矩阵；σ是维度为nβ×1的任意选择的常数列向量； 在内膜系统和未知物理过程线性系统上添加过程噪声d1t和d2t，则由线性系统、传感器以及内膜系统构成的用于收集数据的系统为： vt+1＝Svt 其中，为添加噪声未知物理系统的状态，ut为未知物理系统的控制输入，vt为外部参考信号，et为跟踪偏差，为添加噪声内膜系统的状态，A、B、E、C、F为未知实矩阵，S为已知实矩阵； 所述直接向线性系统施加控制输入为：任意采样T个时间点，实时随机生成序列输入到线性系统过程运行，所述T＝nx+nz+1nu+nx+nz-1，T时间点对应的输入序列是满足nx+nz+1阶持续激励；其中，nx表示线性系统状态维度，nz表示内膜系统状态维度，nu表示控制输入的维度； 所述构建状态矩阵包括： 输入数据矩阵U-＝[u0u1…uT-1]； 添加噪声未知物理系统的状态数据矩阵 添加噪声未知物理系统的状态演化数据矩阵 添加噪声内膜系统状态数据矩阵 添加噪声内膜系统状态演化数据矩阵 基于构建状态矩阵，构造增广状态数据矩阵Ξ-和增广状态演化数据矩阵Ξ+； 并进一步计算矩阵Ψ、Υ、∑为； 所述利用外部参考信号的演化矩阵构造滤波矩阵 设演化矩阵S由r个不相同的实数特征根和s个不相同的复数特征根对构成，其中，用λ1,…,λr表示实特征根，用ρ1,…,ρr表示这些特征根的重数，用λr+i＝βi+jφi表示第i个复特征根，用表示第i个复特征根λr+i的共轭复特征根，其中βi为实部，j为虚数标记，φi为虚部，用kr+1,…,kr+s表示复特征根对的重数，令并且构造滤波矩阵如下 其中，对于k从0到T有 其中，k！表示k的阶乘； 基于步骤二中收集到的数据和步骤三中构造的滤波矩阵求解下式矩阵不等式方程组： 其中，P,Y为待求解变量，将所求出的解记为P*,Y*，构造控制增益矩阵Kξ＝U_Y*P*-1； 所述利用步骤四中计算的控制增益矩阵Kξ构造基于状态反馈的控制器； 其中，ut为t时刻的控制输入，xt为未知物理过程的状态，zt为内膜系统的状态。

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