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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于智能材料的混合驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411804101.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于智能材料的混合驱动器是由张颖;杨俊杰;韩东;王硕朋;郝丽娜设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能材料的混合驱动器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于智能材料的混合驱动器，包括固定支架、PAM驱动模块、SMA驱动模块和切换装置；固定支架由上下两层支架构成，上层安装SMA驱动模块与切换装置，下层安装PAM驱动模块；PAM驱动模块包括伸长型PAM、气动比例阀和空压机；SMA驱动模块包括三根相同的SMA丝、前端定滑轮、后端定滑轮、固定装置A、固定装置B、前端弹簧、后端弹簧、尼龙绳和钢丝绳、电源；所述切换装置包括导轨滑块机构、固定装置B、固定装置C、前端弹簧、后端弹簧、尼龙绳、钢丝、气动推杆、两位五通电磁阀和连接装置。切换装置连接PAM驱动模块和SMA驱动模块。本发明通过PAM驱动模式实现驱动器的大范围运动。

本发明授权一种基于智能材料的混合驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于智能材料的混合驱动器，其特征在于，包括固定支架、气动人工肌肉驱动模块、形状记忆合金驱动模块和切换装置；其中PAM代表气动人工肌肉，SMA代表形状记忆合金； 所述固定支架包括上层支架1、下层支架2和底座3；所述底座3呈工字形，上层支架1和下层支架2通过铝型材41与底座3组合搭建； 固定装置A9设有一级挡板33、二级挡板34、六角铜柱36，一级挡板33通过角连接件32固定于上层支架1，所述固定装置A9的二级挡板34设有三个圆孔35； 凹型连接件38左右两端通过角连接件32固定在下层支架2上； 所述上层支架1用于水平固定SMA驱动模块与切换装置； 所述下层支架2用于垂直固定PAM驱动模块； 所述PAM驱动模块包括伸长型PAM4、气动比例阀5和空压机6；所述空压机6通过气管为气动比例阀5提供气源，气动比例阀5通过气管为伸长型PAM4提供所需气压； 所述SMA驱动模块包括三根相同的SMA丝7、后端定滑轮8、固定装置A9和可编程电源10； 所述三根SMA丝7左端平行固定在固定装置A9左端二级挡板34的圆孔35中，三根SMA丝7右端绕过后端定滑轮8平行固定于固定装置C11的右端，所述电源10通过导线与SMA丝7连接，为SMA丝7的驱动提供电流； 所述切换装置包括导轨滑块12、气动推杆13、扁平尼龙绳14、钢丝绳15、前端定滑轮16、固定装置B17、前端弹簧18、后端弹簧19和两位五通电磁阀20； 所述的固定装置C11通过螺栓与导轨滑块12固定； 所述气动推杆13固定在固定装置C11的矩形通孔37上方，且气动推杆13的末端粘贴有气动推杆贴片39； 所述固定装置C11的右端设有三个连接SMA丝7左端的边缘圆孔40，固定装置C11的左右侧壁上分别设有扁平尼龙绳14穿过的矩形通孔37； 所述导轨滑块12通过固定装置A9滑动于上层支架1，气动推杆13通过固定装置C11固定在导轨滑块12上方，扁平尼龙绳14穿过气动推杆13末端和固定装置C11之间的空隙，扁平尼龙绳14左端通过前端定滑轮16与钢丝绳15上端连接，钢丝绳15下端连接伸长型PAM4的下端，扁平尼龙绳14右端与后端弹簧19左端相连，后端弹簧19右端固定于固定装置B17，前端弹簧18左端和右端分别与固定装置A9左端和固定装置C11左端相连，两位五通电磁阀20通过气管与气动推杆13连接，为气动推杆13提供气源，两位五通电磁阀20的通断实现气动推杆13的推出与收回，完成对扁平尼龙绳14的压紧和释放，从而实现PAM驱动模式以及PAM和SMA的混合驱动模式； 所述伸长型PAM4包括上端堵头21、下端堵头22、内层橡胶管23、外层橡胶管24、编织网25、A组卡箍26和B组卡箍27； 所述上端堵头21和下端堵头22的中心具有一体化的凸台28结构； 所述内层橡胶管23两端通过A组卡箍26固定于两个凸台28中间； 所述上端堵头21留有进出气流的气孔29和用于钢丝绳穿过的通孔30，下端堵头22的凸台28中心具有用于钢丝绳固定的环形结构31； 所述外层橡胶管24固定在上端堵头21和下端堵头22之间，编织网25通过B组卡箍27固定于上端堵头21和下端堵头22之间，且置于外层橡胶管24的外层； 所述上端堵头21固定在凹型连接件38上； 所述内层橡胶管23的设置保证了伸长型PAM4良好的气密性，避免因钢丝绳15的嵌入而导致的漏气。

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