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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种基于无人机与边缘计算的三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411505637.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于无人机与边缘计算的三维重建方法是由黄杰;唐宇涛;陈光喜;任婕;王文颢;邱睿;徐硕江;杨泽超;刘助水;刘国华设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机与边缘计算的三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机与边缘计算的三维重建方法，涉及无人机技术、边缘计算和三维场景重建领域。该方法包括：无人机携带单目相机对目标场景采集标清视频流；边缘计算设备实时接收和处理标清视频流，生成初步的低精度三维重建；边缘计算设备通过分析低精度重建结果识别出缺陷区域，对无人机的飞行路径进行优化；无人机根据优化的路径，对目标场景采集高清视频流；边缘计算设备对该高清视频流进行离线高精度三维重建，以提高重建场景的准确性和细节表达能力。本发明通过无人机、边缘计算端的协同工作，实现了采集过程中实时数据处理、反馈和决策，以及离线阶段高精度三维重建结果存储，有效提升了三维重建的实时性和准确性。

本发明授权一种基于无人机与边缘计算的三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机与边缘计算的三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：无人机携带单目相机对目标场景采集标清视频流； S2：边缘计算设备实时接收和处理标清视频流，生成初步的低精度三维重建； S3：边缘计算设备通过分析低精度重建结果识别出缺陷区域，对无人机的飞行路径进行优化； S4：无人机根据优化的路径，对目标场景采集高清视频流； S5：边缘计算设备对该高清视频流进行离线高精度三维重建，以提高重建场景的准确性和细节表达能力，具体流程为： 获取输入高清视频流数据的每帧图像并进行初始化，创建不透明和近似透明的3D高斯体，其中不透明高斯体用于拟合表面和主导颜色，而透明高斯体用于拟合剩余颜色； 为每一帧图像显式地添加三类像素对应的高斯体，并基于输入和渲染RGB-D图像之间的颜色损失和深度损失启动高斯体优化，具体为： 1 2 3 其中，为总损失，为颜色损失，为深度损失，衡量了实际颜色图像与渲染颜色图像、实际深度图像与渲染深度图像的绝对误差，而为用于约束透明高斯体几何属性的L2损失，、、为三者的权重； 使用实时优化方案对高斯体进行在线优化，以适应环境变化并减少内存和计算成本，并通过加权平均方法将当前时间窗口的优化结果与先前的结果融合，避免遗忘问题，具体为： 4 5 其中，为上一帧优化结果，为当前帧优化结果，权重反映当前帧与历史帧之间差异的大小，最后决定出加权平均值； 经过连续的优化与融合，重建出包含高精度几何结构和色彩信息的三维场景模型，存储于边缘设备中。

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