哈尔滨工程大学綦俊炜获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于单目三维重建的相机产线标定方法、系统及其验证方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338923B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411580532.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于单目三维重建的相机产线标定方法、系统及其验证方法、系统、计算机设备及存储介质是由綦俊炜;刘蒲江;查军;季聪伟;王航东;肖旭设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于单目三维重建的相机产线标定方法、系统及其验证方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于相机标定及验证技术领域，具体涉及基于单目三维重建的相机产线标定方法、系统及其验证方法、系统、计算机设备及存储介质。采用张正友标定法，得到相机初始标定参数；测量相机光心到某一特征点距离，根据几何约束关系得到光心到所有特征点的距离，重建得到所有特征点的世界坐标；以最小化特征点重建误差为目标优化相机初始标定参数，得到相机标定参数；在相机坐标系重建待测特征点，计算重建待测特征点之间的距离，并与实际距离比较得到测距误差。本发明用以解决重投影误差不能准确反映相机标定精度的问题，以及相机标定与测距验证实验需要分别搭建实验环境，提高了相机产线标定验证效率。
本发明授权基于单目三维重建的相机产线标定方法、系统及其验证方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单目三维重建的相机产线标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤， 步骤1：采用张正友标定法，得到相机初始标定参数； 步骤2：测量相机光心到某一特征点距离，根据几何约束关系得到光心到所有特征点的距离，重建得到所有特征点的世界坐标； 所述步骤2具体包括以下步骤， 步骤2.1：基于所述相机初始标定参数对图像进行去畸变操作，得到去畸变后的特征点像素坐标； 步骤2.2：基于所述特征点像素坐标得到特征点方向矢量，并计算不同特征点方向矢量的夹角； 步骤2.3：测量光心到某一特征点的距离，利用所述特征点方向矢量的夹角及三角形约束关系得到所有特征点到光心的距离； 步骤2.4：求解每个特征点的深度信息，根据深度信息重建出所有特征点的世界坐标； 步骤3：以最小化特征点重建误差为目标优化相机初始标定参数，得到相机标定参数。
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