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龙图腾网获悉台州清智数字科技有限公司;宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司申请的专利一种人形机器人一体化关节抗扰动控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411172533.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人一体化关节抗扰动控制方法及控制系统是由张树青;王宝磊;贾庆伟;王斐设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人一体化关节抗扰动控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人一体化关节抗扰动控制方法及控制系统，改控制方法通过电流环矢量控制算法控制人形机器人的永磁同步电机，具体包括对电流环矢量控制算法的各步骤归一化处理；对归一化处理后的各步骤计算公式中的三角函数通过查表辅助的数值拟合方法求解；通过将占用硬件资源较大的三角函数常规运算处理改进为通过查表辅助的数值拟合方法，可以最大程度上提高求解速度和求解精度，同时降低查表深度和查表广度，从而在保证快速高精度求解三角函数的同时尽量减少对硬件资源的占用，实现电流环矢量控制算法高速运行来满足人形机器人一体化关节高动态抗扰动的性能要求。

本发明授权一种人形机器人一体化关节抗扰动控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人一体化关节抗扰动控制方法，通过电流环矢量控制算法控制人形机器人的永磁同步电机，具体包括：对电流环矢量控制算法的各步骤归一化处理；其特征在于，对归一化处理后的各步骤计算公式中的三角函数通过查表辅助的数值拟合方法求解； 所述表中共含有900个数组，每个数组保存了角度值、相应正弦值和相应余弦值，角度值范围为0°-89.9°，步长为0.1°；查表辅助的数值拟合方法求解过程为：将待求解的角度值θ分解为小数部分第一位之前的部分θa和小数部分除第一位之后的其他部分θb，即θ＝θa＋θb；然后在表中分别查出θa的正、余弦值sinθa、cosθa；最后通过拟合公式计算角度值θ的正、余弦值，拟合公式为： ； 归一化处理后的电流环矢量控制算法的各步骤的计算公式为： 1Clarke变换： 2Park变换： 3PI控制器： 4Park逆变换： 5SVPWM所在空间扇区： 6计算SVPWM各相理论开关时间： 7计算SVPWM各相实际脉宽调制时间： 其中，由独立的除法器运算，为经过第一位置与速度感应模块解析获得的电机端的电角度值，为经过第二位置与速度感应模块解析获得的负载端的电角度值。

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