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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411168334.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器及方法是由彭周华;徐加雪;李章旭;古楠;王浩亮;宁君;王安青;刘陆;王丹设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器及方法，控制器包括人工无人艇系统、第一静态事件触发器、第二静态事件触发器、平行轨迹跟踪动态控制器和实际控制器；所述人工无人艇系统接收第一静态事件触发器发送的触发后的位置和艏摇角信息、速度信息、加速度信息，所述人工无人艇系统接收第二静态事件触发器发送的触发后的控制输入，所述人工无人艇系统发送状态信息，系统总扰动估计值以及建模误差估计值至平行轨迹跟踪动态控制器；本发明设计了一个动态控制器，使得控制器与被控对象在数学表达上趋于一致。这种方法能够基于当前系统状态确定控制信号的变化，从而实现了控制信号的稳定输出。

本发明授权一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇事件触发动态平行轨迹跟踪控制器，用以对实际无人艇系统进行控制，其特征在于：包括人工无人艇系统、第一静态事件触发器、第二静态事件触发器、平行轨迹跟踪动态控制器和实际控制器； 所述人工无人艇系统接收第一静态事件触发器发送的触发后的位置和艏摇角信息、速度信息、加速度信息，所述人工无人艇系统接收第二静态事件触发器发送的触发后的控制输入，所述人工无人艇系统发送状态信息，、系统总扰动估计值以及建模误差估计值至平行轨迹跟踪动态控制器； 所述实际无人艇系统接收实际控制器发送的触发后的控制输入，所述实际无人艇系统发送实际无人艇的位置和艏摇角信息、速度信息、加速度信息至第一静态事件触发器，所述实际无人艇系统发送位置和艏摇角信息、速度信息至实际控制器； 所述实际控制器接收实际无人艇系统发送的位置和艏摇角信息、速度信息，所述实际控制器接收第二静态事件触发器发送的触发后的控制输入，所述实际控制器发送触发后的控制输入至实际无人艇系统； 所述平行轨迹跟踪动态控制器接收给定时变轨迹、人工无人艇系统发送的状态信息、系统总扰动估计值以及建模误差估计值，所述平行轨迹跟踪动态控制器发送控制输入至第二静态事件触发器； 所述平行轨迹跟踪动态控制器设计步骤如下： 首先分别定义实际无人艇在时刻的跟踪误差、人工无人艇在时刻的跟踪误差以及人工无人艇在时刻的跟踪误差如下所示： 所述平行轨迹跟踪动态控制器设计如下： 其中，矩阵为： 所述第一静态事件触发器接收实际无人艇系统发送的实际无人艇的位置和艏摇角信息、速度信息、加速度信息，所述第一静态事件触发器发送触发后的位置和艏摇角信息、速度信息、加速度信息至人工无人艇系统； 所述第二静态事件触发器接收平行轨迹跟踪动态控制器发送的控制输入，所述第二静态事件触发器发送触发后的控制输入至实际控制器，所述第二静态事件触发器发送触发后的控制输入至人工无人艇系统。

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